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请问一个PI调节器的问题 点击：1073 | 回复：6



vesgine

    
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发表于：2008-08-05 14:12:10
楼主

我看到有些伺服产品用户手册里关于位置环比例增益和速度环比例增益都带了单位【rad/s】，这个单位该如何理解？我的理解是不带单位

而积分环节系数有的不带单位，有的带单位【ms】，不太明白这些单位是怎么确定的？

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波恩

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发表于：2008-08-05 16:44:11
1楼

rad本身是一个无量纲单位，关键是1/s，表示了比例增益中隐含的单位时间信息，即内环是外环的差分。

积分带ms单位的，一般称作积分时间常数，与积分增益成反比关系，可理解为积分的频繁程度

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vesgine

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发表于：2008-08-05 17:34:37
2楼

位置环的比例增益我是这样理解的：每m的位置误差得到m/s的速度，因此位置环比例增益的单位为"(m/s)/m",即“1/s”

但是速度环的比例增益又该如何理解呢？

另外，内环是外环的差分，不太明白？

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刘岩利

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发表于：2008-08-05 18:08:57
3楼

“位置环的比例增益我是这样理解的：每m的位置误差得到m/s的速度，因此位置环比例增益的单位为"(m/s)/m",即“1/s”

但是速度环的比例增益又该如何理解呢？ ”

一定的速度差得到一定的加速度

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vesgine

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发表于：2008-08-06 08:22:08
4楼

是不是这个比例增益带不带单位都一样呢？因为从控制角度来看，都是将前端的误差乘以比例增益，而与比例增益是否带单位无关。

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波恩

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发表于：2008-08-06 08:36:26
5楼
如果从开环的角度看内环指令是对外环指令在离散时间片内的差分，若按连续时间系统看，就是以时间微分，按伺服的三环调节：外环（位置环）——内环（速度环）——最内环（电流环）的微分关系为：x——dx/dt（即v）——dv/dt（即i）
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当时明月在

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发表于：2008-08-06 09:47:52
6楼
实际上，还可以理解成带宽的表征，rad/s 本身就是带宽的单位。与带宽的具体关系，我觉得不同厂家稍有区别。拿安川来说，根据其提供的说明书，位置环增益的设置基本上与工作机械的带宽一致。
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