力矩控制变频器+普通电机代替力矩电机，低速运行简直白费力？普通电机是什么概念？ 点击：2975 | 回复：9
“可是在速度模式下电机的高速性能和抗负载性能不好，”
您说的是理论上的情况没错，但是对于一般能力的使用者而言，采用力矩模式也不会有很大的改善。不使用电机上的速度环，只是给了使用者更大的自由度而已。着当然有提升性能的可能，但是这只是可能而已。伺服驱动器上三层闭环的工作方式，降低了响应速度，不过也同时降低了使用难度。
一定要在力矩模式下工作，那就是要调整闭环控制参数，也就是PID，来改善了。PID这个东西，个人认为，经验是最主要的。如果真的 把这个系统调出来，肯定能涨不少经验值，多半可以“LEVEL UP”
“发送一个阶跃信号后电机的位置会从零到负的多少”
不太理解，给的是什么样的阶跃信号？
我发送的是大小为1000响应时间为500ms的阶跃信号，在PMAC主界面重新初始化以后，电动缸的位置为0，当我调节一个PID的系数（或者干脆不变）仅仅按下DO a step 就是发送一个阶跃响应测试以后，在PMAC主界面可以看到电动缸的位置变为-467.5左右了，而且随着PID的不同这个数值不一样。
在原理上阶跃信号应该是不会改变电动缸的初始位置的，上升的和下降的应该是一样的，可是调节中我发现，每次都会往回缩，要是连续调节10次左右发现电动缸的位置几乎到了-3000左右了。
同时在同一个PID的参数下，电动缸的初始位置不一样的时候得到的曲线也不同，比如，在电机为0 的时候，P=20000，D=5000，I=15000，此时我测试得到的曲线有超调，并且超调很大，测试后电动缸的位置不在0 而在-451左右，此时什么都不改变，在点击测试按钮，发现曲线非常接近阶跃的曲线，符合要求。当我把电动缸手动回零以后又超调。
怎么解决？
PID调节完是不是应该做到怎么测试电动缸的位置都不变呢？
还是不明白给顶的阶跃是什么信号，是位置？速度？还是力矩？从后文看，好象是位置，我就先当位置来猜了。不论是什么吧，还有个500ms的时间，那么，就多半不是一个阶跃，而是正反两个信号，原则上应该回到初始状态。
至于实际上位置变成负的，应该是说明两个方向的特性（阻力）不均匀，实际的运动距离不一致。一般来说，绝对一致的系统是没有的，只是看差多少了。
不同位置不一样，也很正常，在整个行程上阻力不均匀也是太常见的情况了。如果误差比较大，那在调试的时候就要在不同的地方都试一试，找出一组在任何位置都可以接受的参数。（我曾经在一个全行程50mm的运动平台上，每隔1mm看一次响应曲线）
力矩模式的应用，是很麻烦的，还是建议采用速度模式算了。
我发送的是大小为1000响应时间为500ms的阶跃信号，在PMAC主界面重新初始化以后，电动缸的位置为0，当我调节一个PID的系数（或者干脆不变）仅仅按下DO a step 就是发送一个阶跃响应测试以后，在PMAC主界面可以看到电动缸的位置变为-467.5左右了，而且随着PID的不同这个数值不一样。
在原理上阶跃信号应该是不会改变电动缸的初始位置的，上升的和下降的应该是一样的，可是调节中我发现，每次都会往回缩，要是连续调节10次左右发现电动缸的位置几乎到了-3000左右了。
同时在同一个PID的参数下，电动缸的初始位置不一样的时候得到的曲线也不同，比如，在电机为0 的时候，P=20000，D=5000，I=15000，此时我测试得到的曲线有超调，并且超调很大，测试后电动缸的位置不在0 而在-451左右，此时什么都不改变，在点击测试按钮，发现曲线非常接近阶跃的曲线，符合要求。当我把电动缸手动回零以后又超调。
怎么解决？
PID调节完是不是应该做到怎么测试电动缸的位置都不变呢？
你做的系统和我的挺像的
项目完了吗？能加你qq请教点问题吗？我现在也在弄这样一个系统 36438343
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