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伺服系统定位完成后，反向行程问题 点击：1153 | 回复：6



荷戟独行

    
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发表于：2008-03-22 16:40:00
楼主
有些伺服定位系统，在定位完成后，总是会反向移动一点距离。
对于这个设计，我有几点疑问：
其一，为什么要有反向的移动呢，这样有什么益处？
其二，反向移动是怎样实现的，是伺服驱动器本身设置的还是上位控制器发出的命令？
其三，我处一个伺服定位系统，感觉其反向行程重复精度不够，有时走的多，有时走的少，造成定位精度不够。这会是什么原因造成的呢？
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刘岩利

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发表于：2008-03-22 16:46:00
1楼
1、可能是伺服没调好，定位超调了；也可能是为了保证从固定方向定位，消除传动间隙的影响。
2、是伺服的问题；是控制器的命令
3、是不是给脉冲/方向信号控制的？是不是传动有间隙、打滑的地方？
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拿帕

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发表于：2008-03-22 20:32:00
2楼
有时走的多，有时走的少
这种情况比较少吧
要么多走、，要么少走
难道传动有间隙、打滑的地方的地方有两个？
执行机械和反馈机械都有问题？
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荷戟独行

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发表于：2008-03-23 11:38:00
3楼
感谢楼上两位的回复。其控制方式是方向信号加脉冲实现的位置控制。
以刘版主的分析说这个反向转动是因为超调而出现的，这一点我还不太确认。那是不是有些伺服系统会特意这样设计呢，就是每次定位完成后再反向移动一点点呢？
另外这个伺服系统是比较粗糙的，不是闭环的，也就是上位机不接收反馈信号。并且这种系统也是不允许超调的，因为其是切纸机，推进机构只能把材料向前推，但机构向后退时不会把加工材料也向后拉。
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沧海一黍

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发表于：2008-03-24 10:03:00
4楼
1. 反向的移动是系统的用户程序里定制的，为了避免移动体超出物理极限位置而特意设定地，一般定位原点都小于物理极限点，如果在菜单里能看到参数设置，可以看到可能有如下几种极限点的数值：
soft limit-系统软件限位点,home limit-原点，up limit-上（最大极限点），down(low) limit-下（最小极限点），这里的soft limit 就是物理极限点，原点是小于它的，一旦原点值设定大于soft limit，那么我们俗称的飞车或撞机就会出现；up limit 和 low limit 有些系统里是小于原点的，用于限制移动体在此范围内移动，有些系统则不用这2个。
  第3个问题支持刘老师！机械传动可能性较大。
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刘岩利

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发表于：2008-03-24 17:27:00
5楼
机器不允许超调，与机器定位不超调，没有什么必然关系。如果向两个方向运动都有这个现象，那就多半是电机超调了。造成的原因，可能是给定的脉冲信号没有减速过程，或减速太快，驱动器里用了比较大的前馈或者积分。 
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荷戟独行

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发表于：2008-03-25 13:43:00
6楼
感谢各位的回复！
这个问题是出在一台调试的新机上。伺服是富士的Ｗ系列。
这个定位后的反向移动不是设计上的，
应该是伺服系统超调后，驱动器自动回转造成的。后来将自动调谐增益由０２调至１２，不再看到其每次定位完成后再反向转动一点的现象。
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