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发表于：2008-02-28 15:27:00

楼主

请问各位，当我使用connect指令将1、2、3、4轴与5轴用电子齿轮连起来的时候，就是
CONNECT(1,5) AXIS(1)
CONNECT(1,5) AXIS(2)
CONNECT(1,5) AXIS(3)
CONNECT(1,5) AXIS(4)
对于1、2、3、4轴，需要在connect指令前将他们伺服打开吗？就是
SERVO AXIS(1)=1
SERVO AXIS(2)=1
SERVO AXIS(3)=1
SERVO AXIS(4)=1

CONNECT(1,5) AXIS(1)
CONNECT(1,5) AXIS(2)
CONNECT(1,5) AXIS(3)
CONNECT(1,5) AXIS(4)

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发表于：2008-02-28 17:40:00

1楼

Servo参数只有对“位置闭环由Trio控制器实现的轴”才起作用，如果只是发送脉冲的轴，那么这个参数就不起任何作用。所谓“位置闭环由Trio控制器实现的轴”一般情况下指的是控制器对应轴发送+-10v模拟量电压控制伺服电机转速，同时接收编码器反馈信号做为位置检测，从而构成位置闭环控制的轴，此时的Servo参数的意义在于设定当前控制轴从软件角度看是否构成闭环运算控制，如果servo=1则构成闭环控制，如果servo=0，则不进行闭环运算控制。
connect指令是一条运动指令，它的意思是将当前基准轴与目标轴建立一个连接，即每个伺服周期都将目标轴的当前位置乘以比例系数后作为基准轴在这一时刻的位置目标，如果当前基准轴是步进轴（开环控制）的情况下，那么即刻就会将对应脉冲发出，如果是伺服模式轴（闭环控制），那么如果此时的servo=1，则系统会根据此时的给定值（由connect产生）以及反馈值（来自于编码器位置反馈）得到当前时刻的FE(随动误差),然后再根据PID参数及内部算法从而得到当前时刻的电压输出；如果此时servo=0，那么就不存在上述闭环算法过程，此时对应轴的模拟量电压只会依据DAC参数设定值进行输出（DAC参数默认情况下=0）。

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Roben

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发表于：2008-02-28 19:55:00

2楼

谢谢指点。。。明白了

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xuchongf

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发表于：2010-04-25 19:26:16

3楼

偶也明白了，THANK YOU

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