求教J2S-B伺服运动柔和与暂停的问题 点击：802 | 回复：13
发表于：2008-02-25 16:03:00
楼主
三轴绝对位置控制，负载所走路线是一个U字形，只是U字2边的竖线不是平行的，是这样\ / 然后U字的底部不是一个圆弧，是一边一个弧中间一条直线，就象是高压锅的底部剖切面线条
系统构成：Q02HCPU+Q172CPUN+MR-J2S-B
补充：X、Y 两个平移轴，再加上一个角度旋转轴A，因为负载是个盘状物，总是要与运动轨迹垂直，也就是说是盘状物的中心轴的运动轨迹（本人嘴笨，不知如此描述是否为各位大侠理解）
问题：
1、如果程序分段编写为：斜线（2轴插补）---圆弧（3轴插补）----底部（1轴直线）---圆弧（3轴插补）----斜线（2轴插补），则可顺利完成动作，也可实现中途任意位置暂停之后再启动继续运行，但是在整个运动过程中每个转折点会出现关节现象，就象是跳机器人舞一样，为何会这样呢？是否是我的编程方法问题？
2、采用CPSTRAT3做成一个K步，也可以完成动作，而且动作很柔和，很连续，但是在过了第一个转折点之后，却不能暂停，停止之后再启动要么不能启动，要么朝反方向退回，如何解决此问题？而用伺服专用指令CHGV（非PLC中调用的S.CHGV）将速度置零的方式又很麻烦，还望高手不吝赐教给予帮助，本人不胜感激，先说声谢谢了！
系统构成：Q02HCPU+Q172CPUN+MR-J2S-B
补充：X、Y 两个平移轴，再加上一个角度旋转轴A，因为负载是个盘状物，总是要与运动轨迹垂直，也就是说是盘状物的中心轴的运动轨迹（本人嘴笨，不知如此描述是否为各位大侠理解）
问题：
1、如果程序分段编写为：斜线（2轴插补）---圆弧（3轴插补）----底部（1轴直线）---圆弧（3轴插补）----斜线（2轴插补），则可顺利完成动作，也可实现中途任意位置暂停之后再启动继续运行，但是在整个运动过程中每个转折点会出现关节现象，就象是跳机器人舞一样，为何会这样呢？是否是我的编程方法问题？
2、采用CPSTRAT3做成一个K步，也可以完成动作，而且动作很柔和，很连续，但是在过了第一个转折点之后，却不能暂停，停止之后再启动要么不能启动，要么朝反方向退回，如何解决此问题？而用伺服专用指令CHGV（非PLC中调用的S.CHGV）将速度置零的方式又很麻烦，还望高手不吝赐教给予帮助，本人不胜感激，先说声谢谢了！
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