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求助：伺服位置环有什么比较好的控制方法 点击：766 | 回复：12



lijingeng

    
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发表于：2008-01-22 19:29:00
楼主
目前，我用的是比例加前馈的方法，个人感觉效果不是很好！看安川的说明书，感觉他们用的也是比例加前馈。另外，也听别人也说过，用前馈加微分分离PID的方法。不知道大家有什么可行的方法？有什么感受没？
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叫我小白

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发表于：2008-01-22 21:35:00
1楼
我看到的也是比例＋前馈。
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刘岩利

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发表于：2008-01-23 06:15:00
2楼
前馈如果不与位置规划在一起，效果差很多了。如果是频繁变速的情况下，效果就更有限了。
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lijingeng

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发表于：2008-01-23 14:03:00
3楼
TO 刘岩利：
位置规划是什么东东啊？
感觉位置规划应该是上一层的事吧？象机器人手臂的位置规划。

你觉得应该怎么配合使用了？
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lijingeng

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发表于：2008-01-23 14:18:00
4楼
请刘岩利和波恩等高手解答啊！
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波恩

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发表于：2008-01-23 16:41:00
5楼
位置规划是上一层的事，不过位置规划的结果直接影响位置闭环的执行效果，“比例＋前馈”这种最常见位置环算法（之一）中，前馈多为速度前馈，即一阶前馈，可以有效应对恒速条件下的位置滞后问题，但很难应对速度频繁变化的场合，因此上一层规划对其的影响也就可以想见了。
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刘岩利

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发表于：2008-01-23 21:37:00
6楼
感觉位置规划应该是上一层的事吧？
当然。但是脱离了位置规划的前馈，就没有什么意思了。不能提“前”知道运动状态，还能“馈”些什么。
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lijingeng

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发表于：2008-01-24 16:48:00
7楼
TO 波恩，刘岩利：
除了“比例＋前馈”，还有什么方法吗？
欧美的产品都用的是什么方法啊？
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firstrazor

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发表于：2008-01-24 17:15:00
8楼
比例积分＋前馈
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小弟求助

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发表于：2008-01-25 09:02:00
9楼
各位大吓:能写出比例+前溃的传递函数吗,前溃是百分比,是什么的百分比呢.
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lijingeng

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发表于：2008-01-25 09:11:00
10楼
TO firstrazor:
比例积分＋前馈是欧美的做法吗？
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firstrazor

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发表于：2008-01-25 09:23:00
11楼
个人经手过的欧美系统基本都是比例积分＋前馈
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波恩

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发表于：2008-01-25 09:27:00
12楼
个人以为位置环加积分应该谨慎，尤其是在切削和加工设备中
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