寻找运动控制方案 点击：896 | 回复：32
发表于：2007-12-12 10:17:00
26楼
1、 设备上有一个旋转编码器，当设备运行时，会不断地返回脉冲
2、 设备上装有很多步进或者是伺服电机（大约几台到1600台左右，不同的设备上电机的数量不同）
3、 这些电机都跟随第一条中的旋转编码器。
4、 在工控机中，我会编写一个程序，产生一个二维数组如：
1， 1.2，1.1，1.3，1.5，2， 1.5，1.1，1.3，1.6，2， 2.5………………
1.2，1，1.3， 1.5，1.8，1.4，2， 2.0，2.3，2.5，2.6，2.1………………..
………………………………………
5、设备上有一个接近开关，接近开关每返回一个信号，就发送数组中的一行，做为电机跟随旋转编码器的比例，从第一行到最近一行，然后再回到第一行重新开始
2、 设备上装有很多步进或者是伺服电机（大约几台到1600台左右，不同的设备上电机的数量不同）
3、 这些电机都跟随第一条中的旋转编码器。
4、 在工控机中，我会编写一个程序，产生一个二维数组如：
1， 1.2，1.1，1.3，1.5，2， 1.5，1.1，1.3，1.6，2， 2.5………………
1.2，1，1.3， 1.5，1.8，1.4，2， 2.0，2.3，2.5，2.6，2.1………………..
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5、设备上有一个接近开关，接近开关每返回一个信号，就发送数组中的一行，做为电机跟随旋转编码器的比例，从第一行到最近一行，然后再回到第一行重新开始
发表于：2007-12-13 00:01:00
28楼
如果1600个轴，那用脉冲串接口每个需要三根线，那就是4800根线，怎么接啊？就如波恩版主所说，布局布线太麻烦了。
按照楼主的描述，电机伺服数量多，而控制器又很精巧，我猜测这个设备控制用的是总线通讯。控制器通过总线将每个轴的比例因子（就是楼主说的二维数组中的因子）和当前编码器反馈值通过参数发送给驱动器，驱动器自己根据主编码器的反馈再乘以因子作为指令控制本轴运行。 如果是这样的话，那么楼主要是想改造这些设备，利用原有的伺服和电机就需要了解其伺服控制的总线和协议，针对性的开发控制器。如果包括伺服和电机都换，那就直接找有总线功能和编程功能的伺服比较合适吧。
这么多东西，我猜原设备也是专用的控制方案和控制器吧。
按照楼主的描述，电机伺服数量多，而控制器又很精巧，我猜测这个设备控制用的是总线通讯。控制器通过总线将每个轴的比例因子（就是楼主说的二维数组中的因子）和当前编码器反馈值通过参数发送给驱动器，驱动器自己根据主编码器的反馈再乘以因子作为指令控制本轴运行。 如果是这样的话，那么楼主要是想改造这些设备，利用原有的伺服和电机就需要了解其伺服控制的总线和协议，针对性的开发控制器。如果包括伺服和电机都换，那就直接找有总线功能和编程功能的伺服比较合适吧。
这么多东西，我猜原设备也是专用的控制方案和控制器吧。
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