当前位置：工控论坛 > > 产品 > 运动控制

如何实现伺服电机的全闭环控制 点击：5019 | 回复：10



老刘

    
  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：8帖 | 36回
  • 年度积分：1
  • 历史总积分：296
  • 注册：2001年5月18日
发表于：2007-12-01 16:38:00
楼主
现我有一设备，它包括：驱动部分＋被试工件＋加载部分，加载部分利用伺服电机，被试工件与加载部分机械连接，当伺服电机做零加载时，但由于机械连接本身的磨擦，连接部分零部件的加工精度等都造成作用地被试工件上非零加载载荷，这样就完成不了被试工件的零加载载荷状态下的试验．如解决以上问题，用闭环控制可做到零载荷的加载．现急求伺服电机的全闭控制资料？现急求伺服电机的全闭控制资料？在此非常感谢！
分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报



firstrazor

  • 精华：1帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：15帖 | 753回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：909
  • 注册：2007年7月28日
发表于：2007-12-01 17:14:00
1楼
全闭环控制，被控参数是什么？
回复 引用 举报

刘岩利

  • [版主]
  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：16帖 | 8239回
  • 年度积分：397
  • 历史总积分：28760
  • 注册：2005年3月09日
发表于：2007-12-01 20:40:00
2楼
看完以后，除了饶口令基本没看出别的东西来。
被试工件是要“试”什么的？
“伺服电机做零加载”是什么意思？是指没有安装“被试工件”吗？还是指伺服不输出扭矩？
回复 引用 举报

波恩

  • 精华：10帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：203帖 | 11028回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：36300
  • 注册：2003年6月12日
发表于：2007-12-01 21:01:00
3楼
如果传动环节的摩擦，间隙等非线性环节过大，加全闭环控制，可能也未必能够很好地解决为题，而且全闭环本身的可实现性也会受到制约。

系统要求有多高？对成本的要求如何？
回复 引用 举报

老刘

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：8帖 | 36回
  • 年度积分：1
  • 历史总积分：296
  • 注册：2001年5月18日
发表于：2007-12-03 18:59:00
4楼
感谢各位的回复，是这样的，我做的是一个机械传动部件的试验平台。用松下伺服电机模拟传动载荷，伺服电机工作于转矩限制模式。但是由于电机的功率较小，我在电机的输出轴加一台neugart行星齿轮减速机。问题出来了，由于减速机本身和伺服电机本身的摩擦力及转动惯量，即使伺服电机的限制力矩设定为零，但实际上限制力矩值仍然很大。我查阅资料，有人提出伺服电机工作于闭环模式，可以通过电机产生主动力矩的方法去克服。但我不知具体怎样做，向各位大虾请教！
回复 引用 举报

刘岩利

  • [版主]
  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：16帖 | 8239回
  • 年度积分：397
  • 历史总积分：28760
  • 注册：2005年3月09日
发表于：2007-12-03 22:47:00
5楼
闭环？以前见到的闭环手是位置环或速度环，这样，难道要外加扭矩传感器？
回复 引用 举报

波恩

  • 精华：10帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：203帖 | 11028回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：36300
  • 注册：2003年6月12日
发表于：2007-12-04 08:42:00
6楼
楼主需要施加的是力还是力矩？大小如何？

减速机依传动比有一个力矩放大作用，而且伺服的力矩控制精度不优于1％（根据安川Sigma-II伺服手册），这1％的不确定度，反映到减速器输出侧，是否就足以超限了呢？
回复 引用 举报

老刘

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：8帖 | 36回
  • 年度积分：1
  • 历史总积分：296
  • 注册：2001年5月18日
发表于：2007-12-07 22:44:00
7楼
感谢回复，需要施加的是力矩。说白一点，就是把伺服电机作制动器用（模拟负载），减速机在这里其实是增速。例如，减速比是20:1，我在减速机的输出轴（即不是连接电机轴的一端）施加一个转矩，通过减速机（其实是增速），如果伺服电机产生1N.m的制动力矩，对减速机的输出端（其实是增速机的输入端）而言，就会产生20N.m的制动转矩（理论上）。如果伺服电机工作于0N.m制动力矩，理论上减速机的输出端（其实是增速机的输入端）就会产生0N.m的制动力矩。但由于减速机、伺服电机本身存在的机械摩擦力和惯量，根本无法实现真正的零转矩，实际值要大得多。恳请各位不吝赐教！
回复 引用 举报

老刘

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：8帖 | 36回
  • 年度积分：1
  • 历史总积分：296
  • 注册：2001年5月18日
发表于：2010-04-06 17:25:32
8楼
都两年多了，还是无人解决，郁闷！
回复 引用 举报

能量控制

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：12帖 | 537回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：1576
  • 注册：2003年9月17日
发表于：2010-04-06 17:55:59
9楼
能否考虑用液压伺服马达直连？这样就没有中间环节了。
回复 引用 举报

波恩

  • 精华：3帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：10帖 | 2797回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：3
  • 注册：2008年12月10日
发表于：2010-04-06 20:45:52
10楼

零力矩的实现在实践上确实难于达成，如果系统没有反向间隙，并能够设法建立足够精确的摩擦力模型，或许可以在达到相对准确的零力矩态。

回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师