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发表于：2007-11-20 17:59:00

楼主

伺服驱动工作在力矩模式下,将电机编码器返回脉冲数设置跟光栅一致,都为旋转一周发50000个脉冲
在下面两种情况下jog,情况差异很大:
1.将电机编码器反馈回运动控制卡,在控制卡形成位置环和速度环.给控制卡发jog指令,运行平稳,但还是存在300左右的跟随误差.
2.将光栅尺反馈回控制卡形成位置环和速度环,给控制卡发jog指令,电机一运行,就因为跟随误差过大而自动kill掉了,运动台发生比较大的震动.
请问各位高手,为什么会这样?应该怎么解决?小弟先谢谢了!

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波恩

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发表于：2007-11-21 09:02:00

1楼

1.属于半闭环控制，忽略了电机之外的传动非线性问题，系统容易稳定，300左右的跟随误差是最大误差还是稳态误差，如果是后者，则可能是系统增益不足，可试着提高增益看看。

2.属于全闭环控制，系统中的摩擦死区、弹性形变、间隙等都一起进入并影响系统的稳定性，发散振荡是很常见的现象。想做全闭环，首先必须要有一个强健的机械系统，该系统不灵，全闭环很难做好。

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