步进+编码器精度能达到多少？ 点击：1863 | 回复：23
发表于：2007-10-06 18:47:00
3楼
丝杆导程4mm,步进800脉冲一转，合脉冲当量为0.005mm，高于精度要求（正负0.05mm）10倍；编码器500ppr，脉冲当量为0.008mm或0.002mm（四倍频后），也大大高于精度要求。所以就脉冲当量和精度的匹配关系而言，选型基本上不存在问题。
接下来就是控制问题了，PLC扫描时间5ms，空进和空退速度30MM/S，合每个扫描周期运行距离为0.15mm，如果楼主是按PLC的扫描周期读取编码器累计反馈，判是否到位，再采取制动措施，则直观的失控距离就是在0.15mm这个量级上，为减小误差，建议楼主根据反馈行程和目标点的误差，提前规划减速，而不是到了目标点才停机，否则必然会有过冲。
不知楼主目前的偏差到底是过冲还是不到位？步进是否有是不现象？空运行时，打表检测，编码器反馈和步进运行距离是否正确？
接下来就是控制问题了，PLC扫描时间5ms，空进和空退速度30MM/S，合每个扫描周期运行距离为0.15mm，如果楼主是按PLC的扫描周期读取编码器累计反馈，判是否到位，再采取制动措施，则直观的失控距离就是在0.15mm这个量级上，为减小误差，建议楼主根据反馈行程和目标点的误差，提前规划减速，而不是到了目标点才停机，否则必然会有过冲。
不知楼主目前的偏差到底是过冲还是不到位？步进是否有是不现象？空运行时，打表检测，编码器反馈和步进运行距离是否正确？
发表于：2007-10-09 16:56:00
5楼
首先，谢谢版主和“想起时正忘记”的帮助，我用上周的程序试加工了十个产品，最大的相差值为0.12mm,而且没有规律，没有一个值是相同的。我今天把以前的程序全部划分掉了，把一些复位和手动及保护程序用子程序和CJ跳转来调用。而主程序就留自动程序和变频器的通讯程序了。由于，工作中的进给速度和进给量及退屑等参数都是和步进直接关联，所以我想先以步进本身为基准来整理一下程序，今天刚完成了以步进本身的信号来控制的程序，把工作原点重新设为一个软原点，即不取光电信号了（只取一次），程序运行后以软原点来进行工作，我想这样应该可消除光电处的误差，内部回归全部通过运算成脉冲量来动作。试了下了，还行，每次工作后回到的软原点是基本一样的（步进细分到了1600脉冲每转）。
等下，我想这样，大家看行不：
把参数部分分为编码器的和步进的，而参数设定部分用步进的，而编码器的参数只用于位置控制（以中断方式），即高速信号为桥来连接下一步的任务，这样，其信号又要受扫描周期的影响了。。。
所以，还想问问大家，这样行不？哎，由于，小弟对高速指令不是很懂，那资料我看了不下二十次了，看来看去，给我的收获只是感觉，想中断取某个脉冲的信号不难（计数），但把不同的脉冲信号连续发给程序中的各部分进行比较运算，计数器本身还要及时归零，有点把不住脉啊，所以还请大家指点啊。。。。再次感谢！
等下，我想这样，大家看行不：
把参数部分分为编码器的和步进的，而参数设定部分用步进的，而编码器的参数只用于位置控制（以中断方式），即高速信号为桥来连接下一步的任务，这样，其信号又要受扫描周期的影响了。。。
所以，还想问问大家，这样行不？哎，由于，小弟对高速指令不是很懂，那资料我看了不下二十次了，看来看去，给我的收获只是感觉，想中断取某个脉冲的信号不难（计数），但把不同的脉冲信号连续发给程序中的各部分进行比较运算，计数器本身还要及时归零，有点把不住脉啊，所以还请大家指点啊。。。。再次感谢！
发表于：2007-10-09 18:58:00
9楼
谢谢swift1972,因为前面的那个程序是步进执行脉冲数,而停止由编码器定的,由于每加式一个产品回一次机械原点(光电开关处),所以我想应该是编码器给信号时受影响了.因此,我把回机械原点次数减少了,另设一个软位置,直接用步进本身的发脉冲完成信号来控制写了一个程序,空运行程序,最后回软原点的精度基本一致(合要求).其它各部分的精度明天再打表,现在,我还是想让编码器的信号用起来,程序正在写,而我敢肯定,用步进本身的完成标志来控制,发脉冲的数量应该没问题,但反过来,用编码器以中断形式来控制步进,那我不敢保证所发脉冲数是否能走完.....机械部分,应该有一点点问题吧,但我想问题不大.好了,明天打表再来请教各位......
发表于：2007-10-10 08:58:00
10楼
关于楼主的问题，我再来谈几点：
1、正如波恩所说，系统的进给速度是30mm/s，而PLC的扫描周期为5ms，那可以肯定地说，当PLC根据编码器反馈发现到位的时候，PLC读到的编码器反馈回来的脉冲数是不可能完全一致的。至于到底每次到位时，PLC读取的编码器脉冲数差别是多少，楼主应该是有答案的。
2、楼主谈到“每加工一个产品回一次机械原点(光电开关处)”，且不说是否需要这样来做，因为不知道楼主的应用中每个产品要钻多少个盲孔，如果很多，那可能需要这样，如果很少，比如几个或者几十个，就没有这个必要了，因为回零动作目的是消除机械累计误差，除非机械做的不太好，否则这种回零动作是不需要这么频繁来做的，况且这样还会影响系统的产能。关键问题是，这样的回零方式在一般的运动控制系统中都是作为“粗零位”的，因为光电开关的位置精度是很差的，如果光点开关信号给出的位置精度很差，也就是零位严重不一致，那就应该先解决这个零位问题，选择一种更精确的回零方式，或采用目前方式的某种变通方法。
1、正如波恩所说，系统的进给速度是30mm/s，而PLC的扫描周期为5ms，那可以肯定地说，当PLC根据编码器反馈发现到位的时候，PLC读到的编码器反馈回来的脉冲数是不可能完全一致的。至于到底每次到位时，PLC读取的编码器脉冲数差别是多少，楼主应该是有答案的。
2、楼主谈到“每加工一个产品回一次机械原点(光电开关处)”，且不说是否需要这样来做，因为不知道楼主的应用中每个产品要钻多少个盲孔，如果很多，那可能需要这样，如果很少，比如几个或者几十个，就没有这个必要了，因为回零动作目的是消除机械累计误差，除非机械做的不太好，否则这种回零动作是不需要这么频繁来做的，况且这样还会影响系统的产能。关键问题是，这样的回零方式在一般的运动控制系统中都是作为“粗零位”的，因为光电开关的位置精度是很差的，如果光点开关信号给出的位置精度很差，也就是零位严重不一致，那就应该先解决这个零位问题，选择一种更精确的回零方式，或采用目前方式的某种变通方法。
发表于：2007-10-10 11:50:00
12楼
首先谢谢 swift1972： ，今天一早我就去写了下程序，想把编码器的信号用上，而且用双信号（步进的数据用步进本身的，而编码只做制位动作），为了让编码信号有优先权，我把每次给步进的脉冲数量加上了100，这样不会担心步进脉冲发完，而编码器脉冲还差一两个的问题了。正因为这个问题，我就麻烦了，动作完成后，一到回软原点步进就不听使唤了，一直往上冲，我仔细检查了它们的逻辑关系，没发现哪里。。。。我觉得奇怪，步进细分1600脉冲/转和编码器两倍频1000脉冲/转，这样，我反4mm放大K10000来除以1600，则为25（0。0025MM=脉冲），做为步进的数据，而编码的我把4MM放大K1000来除以1000，那么得到4mm，都是整数啊，运算上没有丢失啊，为什么让编码控制走10MM和让步进本身的发脉冲走10MM而出现步进本身的脉冲已走完，而编码器反而还差呢，我是不C251以中断方式计数的呀
发表于：2007-10-10 11:52:00
13楼
首先谢谢 swift1972： ，今天一早我就去写了下程序，想把编码器的信号用上，而且用双信号（步进的数据用步进本身的，而编码只做制位动作），为了让编码信号有优先权，我把每次给步进的脉冲数量加上了100，这样不会担心步进脉冲发完，而编码器脉冲还差一两个的问题了。正因为这个问题，我就麻烦了，动作完成后，一到回软原点步进就不听使唤了，一直往上冲，我仔细检查了它们的逻辑关系，没发现哪里。。。。我觉得奇怪，步进细分1600脉冲/转和编码器两倍频1000脉冲/转，这样，我把4mm放大K10000来除以1600，则为25（0。0025MM=脉冲），做为步进的数据，而编码的我把4MM放大K1000来除以1000，那么得到4mm，都是整数啊，运算上没有丢失啊，为什么让编码控制走10MM和让步进本身的发脉冲走10MM而出现步进本身的脉冲已走完，而编码器反而还差呢，我是用C251以中断方式计数的呀。。。。
发表于：2007-10-11 10:44:00
18楼
大家早上好,首先谢谢各位的帮助和指点.我刚刚打表了,以步进为基准的程序,在空载的情况下,运行一周后,没有丝毫误差(0.01精度).每次回归的软原点是一样的....而以编码器为基准的空运行后,在正负13丝(0.13内摆动)......
设软原点为步进消除了机械信号的误差,精度是达到了,但我担心在工作中(加工产品),如果转矩不够的话应该为失步吧...而且此误差会累加....
而以编码为基的,因为我用电话线加长了一米,不知是否正如SWIFT1972所说,信号给得不对.但我确实觉得很难啊,因为假如我用C251计数要求值为别为K1000,K100,K-100,,K200,K-200,这样快速工作直达到要求孔深,速度越快,给我的计数到位脉冲信号宽度越窄,所以.....不知有没好办法啊,是不是我的编写方法错了呢?.(计数到位信号都是中断输出的呀DHSCS,DHSCR),谢谢!
设软原点为步进消除了机械信号的误差,精度是达到了,但我担心在工作中(加工产品),如果转矩不够的话应该为失步吧...而且此误差会累加....
而以编码为基的,因为我用电话线加长了一米,不知是否正如SWIFT1972所说,信号给得不对.但我确实觉得很难啊,因为假如我用C251计数要求值为别为K1000,K100,K-100,,K200,K-200,这样快速工作直达到要求孔深,速度越快,给我的计数到位脉冲信号宽度越窄,所以.....不知有没好办法啊,是不是我的编写方法错了呢?.(计数到位信号都是中断输出的呀DHSCS,DHSCR),谢谢!
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