可编程运动控制器使用说明 
                          3．0版 
                  联系人：陈生 13924283451
配件： 
可编程运动控制器由一块主板，中文液精显示器，键盘，外接存储器，开关电源组成。 

适用范围和性能：
1.适用于开关控制和非连续轨迹的运动控制（即从一个位置（点）到另一个位置），可控制五路步进电机或伺服电机运动。有分时动作，和任意两轴联动两个版本。
2.控制器有输出14个输出控制点，13个输入检测点。（含电机控制点在内）
3.单次输出脉冲数最大99999999个。频率100hz-23Khz。适合细分数为每转1000个脉冲以下。推荐       减速比不大于1：20。
4.用户可设定最小机械精度。电机移位量可以使用步数，毫米或角度或其他自定义单位。
5.有自动消除累积误差功能。
6. 可存储5个工作程序，每个工作程序可编写254行。
7. 电源电压为+4.9-5V和+11.9-12V两组.工作温度为

抗干扰要求： 
本控制板的稳定性全靠电源的抗干扰能力来保证。在干扰重的环境使用请在开关电源前串入交流滤波器，交流输入端并接330v压敏电阻，主板要有屏蔽外壳。外壳，开关电源，滤波器，及其他有接地线端口的设备要有可靠接地。信号线应与高压线分离布线，必要时使用屏蔽线，尽量缩短信号线的长度。 

控制器接线方式：
1. 控制器配有双路输出电压的开关电源，5V供主板内电路使用，12V供外部输出输入信号，传感器，及其他小电流设备使用(1A)。
2. 控制器要求电机驱动器必须设定为单脉冲方式。所有输出输入信号为共负(地)方式。
3. 信号分配参照电路板布局图。

机器的设定
1. 给定电机名称:
可以命名为x轴,y轴,z轴,a轴,b轴或1轴,2轴,3轴,4轴,5轴。
2. 机器原点设定:
控制器规定原点为初始出发点,离开原点为正转,靠近原点为反转。用户可通过调整步进电机线的排列顺序来适应控制器的要求。
3. 机器坐标的设定:
1. 步进电机转动一个脉冲，使机械产生的移动距离定为一个坐标单位。例如电机转一个脉冲，机械移位0.01MM。则坐标最小单位=0.01mm。
2.测量出每轴最大行程。例如1个脉冲移动精度为0.01mm, 可移动长度1000MM，则     1000/0.01=100000个坐标点.

键盘使用： 
　　Enter 确认键　Del 清除／小数点　０－９数字键　　→←↑↓ 光标移动键　Pgup/pgdn 电机     频率选择 　 

程序容量和工作程序选择： 
控制器可存储5个工作程序，每个工作程序可编写254行。每次上电后控制器会要求用户选择工作程序，当装入程序后只要不断电，即使按了复位重启控制器都不会再次要求用户重新选择工作程序。 

开机主菜单 
当程序载入后显示器显示主菜单，用户可用光标选择 “编辑” “运行” “手动” “设置” 四种模式。选定后按确认键（Enter)确认。 

编辑菜单 
进入编辑菜单后，用户可选择 “编辑”　“删除”　“通信”　“退出”选定后按确认键（Enter)确认。 
编辑：进入后控制器显示当前行号　“００１”此时可按 "del" 键清除当前行号然后输入别的行号，并按确认键（Enter)确认。如果当前行为空的，控制器会询问是否在当前行输入程序。如果当前行已有程序则显示当前行程序。此时用户可对该行程序进行修改或删除。在输入指令代码后，用户只需根据显示提示输入即可。 
删除：删除当前已装入的工作程序，但不会对外部存储器进行删除。 
通信：此功能用于从外部存储器载入工作程序，或保存用户的工作程序。(当程序改动过后应在断电前将程序保存到外部存储器中）。 
退出：退出编辑 

运行菜单: 
选择了运行菜单后，控制器就会运行当前的工作程序，也可直接按外部启动键运行程序。程序是按照行号由小到大顺序执行，执行到254行后自动返回第一行重新开始。停止运行只能按复位键停止。 
　　 
手动菜单：
可对各个电机进行单独手动移位。　　 

设置菜单：
可设置每个轴的移位精度，当精度=1时电机步数为脉冲数，当精度<1或〉1时电机 
步数为长度（mm）或角度形式。当重新设定机器精度后，请进入编辑菜单保存一次。 

指令代码表： 
1 X(1) 电机动作 
2 Y(2) 电机动作 
3 Z(3) 电机动作 
4 A(4) 电机动作 
5 B(5) 电机动作 
10 X 返回零点 
11 Y 返回零点 
12 Z 返回零点 
13 A 返回零点 
14 B 返回零点 
18 斜线运动 
19 圆弧线运动（1/4弧） 
20 开启搜索 
21 开启指定端口 
22 关闭指定端口 
23 等待指定输入端信号 
24 立即转移到指定行号执行 
25 判断指定端口状态 
26 周期循环 
27 调用子程序 
28 定时 
29 等待启动信号 
30 启动故障检测 
31 计数器加1
32 计数器清零
分时动作版本没有斜线，圆弧功能。 

开关类：开关类指令可以输出或关闭信号，用于控制继电器控制及一些电平信号的控制。开启信号输出(空载12v，负载后压降为5v） 关闭信号输出(0v) 
21 开启输出信号1-14 
22 关闭输出信号1-14 
第14点只能接受5V电压，输出0v开通，5v关闭，输出电流只能用于驱动发光二极管。一般用于信号指示。用于其它驱动须加放大电路。 

电机控制指令 
1． X（1）电机单独运动 
2． Y（2）电机单独运动 
3． Z（3）电机单独运动 
4． A（4）电机单独运动 
5． B（5）电机单独运动 
10.X电机返回机器原点 
11.Y电机返回机器原点 
12.Z电机返回机器原点 
13.A电机返回机器原点 
14.B电机返回机器原点 
18.斜线运动 
19.圆弧运动 
20。搜索命令 

电机移动量可用长度,角度或步数为单位。
当使用长度(毫米), 转角(度数)单位时,移动量用”位移”为名称,小数点后有效位7位.
当使用步数为单位时,移动量用”步数”为名称.
用户可在主菜单“设置”功能中设定每个轴1个脉冲所移动的距离（mm）或转角度数。
当等于1时移动量以步数单位.当小于1时移动量以长度(毫米)或转角(度数