伺服定位抖动与制动的关系问题 点击:958 | 回复:11



芯片级维修

    
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发表于:2007-10-03 10:07:00
楼主
有一台早期的AB模拟伺服,用链条控制部件的传送,最近出现如下问题:当工件走长距离运行,停止时不能瞬时停下,而是要超出目标点几个厘米再返回到目标点,调节其上电位器不能解决问题,其它的伺服控制器没有这种现象,说明与系统的刚性也没有多大关系。有人分析是制动不及时的故障,各位认为如何?



heidai

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发表于:2007-10-03 10:44:00
1楼
光电开关位置或编程有关吧

刘岩利

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发表于:2007-10-03 19:42:00
2楼
是怎么停止的?“停止时不能瞬时停下,而是要超出目标点几个厘米再返回到目标点”这本身很正常啊,总会有个减速过程的。

波恩

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发表于:2007-10-03 20:09:00
3楼
如果只是一台有了问题,而其它同品牌的都正常,那就是这台的参数或或负载出现了变化,还真未必“说明与系统的刚性也没有多大关系”。

“超出目标点几个厘米再返回到目标点”———至少说明系统的定位目标没问题,看看如何妥当地实现提前减速定位吧。

ylei

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发表于:2007-10-04 12:01:00
4楼
这种现象像是刚性太小,适当调大刚性参数试试

eason_1512

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发表于:2007-10-27 00:10:00
5楼
我现在用的是三星的伺服,也遇到类试问题.
1.定位不准,总是在目标点晃悠几下才停下来.
2.运行时感觉马达的转动有点受阻.一卡一卡的.
3经常回零时找不到零点.马达一直转个不停.关电再开电又可以了
希望高手指点啊,QQ:21806659

刘岩利

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发表于:2007-10-27 11:48:00
6楼
1、
伺服刚性不够,或者减速太快,没有留出足够的减速距离与时间。

2、
如过负载没问题,就是伺服增益不够。

3、
应该是怎么找原点的?

七夜

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发表于:2007-10-27 19:40:00
7楼
转动惯量比设的太小,导致系统定位的时候震荡.

piston

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发表于:2007-10-28 01:27:00
8楼
   “有一台早期的AB模拟伺服”---象是有超调,系统做定位控制时有震荡。如果是台以前能正常使用的老设备,近期才开始出现上述问题,要考虑:
   1 相关负载是否出现了变化(比如:链传动机构是否在机械方面象以往那样运行自如、现在的加工/传送部件重量是否与以往明显不同)?
   2 系统参数是否有过不合适的调整?(尤其注意惯量比、积分增益、比例增益、前馈系数、反馈系数、反馈信号通道滤波器中心频率等参数)
   3 伺服电机有无问题?如有完全相同的伺服电机可供对比互换,不妨试试看。

深圳伺服小江

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发表于:2007-10-28 23:15:00
9楼
伺服使用时间过长,刚性下降....所以停车时间过长...建议参数里面把刚性调高一点...

波恩

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发表于:2007-10-29 20:01:00
10楼
“伺服使用时间过长,刚性下降”?———是什么因素导致的刚性下降呢?

深圳伺服小江

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发表于:2007-10-29 21:33:00
11楼
有的伺服电机会出现类似的情况,软件的问题..我们去客户调试时碰到过..更换最新版本驱动器后情况解决...不知道AB这些大牌会不会出现这样的乌龙球...

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