TRIO的问题，请帮忙 点击：876 | 回复：5
发表于：2007-09-28 13:57:00
楼主
我打算用trio的205运动控制器来控制伺服，有问题请教：
1，想通过位置控制方式来控制控制伺服电机，所以trio的205控制器，我们购买的是步进轴，！而现在205的步进方式输出脉冲引脚有两种，一种是集电极开路输出（step和dir引脚），还有就是差分脉冲输出（step+，step-），请问，我如何设定通过哪种输出脉冲呢？？？
2.如果我采用差分脉冲输出的，它的输出引脚和编码器输入引脚是复用的，那我必然不能采集电机编码反馈了！但如果我是采用集电极开路输出的话，请问这时我能不能采用编码器输入引脚进行对应轴的编码采集呢？？
3.请说说VERIFY的用法？？VERIFY ＝ off时，是MPOS ＝ DPOS?? VERIFY ＝ on 时，手册上说的是内部编码器用做差分输入，它是不是表示我采用步进轴方式也可以通过对应引脚采集电机编码输入呢？？？
4。关于DATUM(0)问题，它所说的期望位置值是什么意思啊？？？如何应用呢？？？
敬请解决！万分感谢！
1，想通过位置控制方式来控制控制伺服电机，所以trio的205控制器，我们购买的是步进轴，！而现在205的步进方式输出脉冲引脚有两种，一种是集电极开路输出（step和dir引脚），还有就是差分脉冲输出（step+，step-），请问，我如何设定通过哪种输出脉冲呢？？？
2.如果我采用差分脉冲输出的，它的输出引脚和编码器输入引脚是复用的，那我必然不能采集电机编码反馈了！但如果我是采用集电极开路输出的话，请问这时我能不能采用编码器输入引脚进行对应轴的编码采集呢？？
3.请说说VERIFY的用法？？VERIFY ＝ off时，是MPOS ＝ DPOS?? VERIFY ＝ on 时，手册上说的是内部编码器用做差分输入，它是不是表示我采用步进轴方式也可以通过对应引脚采集电机编码输入呢？？？
4。关于DATUM(0)问题，它所说的期望位置值是什么意思啊？？？如何应用呢？？？
敬请解决！万分感谢！
首先我对您的解答进行一下我的理解：您说脉冲输出没区别，想用哪个引脚就接哪个引脚，但是假如我205闭环控制2轴，2轴控制2轴编码反馈。如果没有设置限制的话，那按您的说法，那两个用作编码接收的轴对应的编码接口不是也要发差分脉冲吗（难道软件设置为编码输入轴后，就不会输出脉冲）？？
答：可能是我表达的不够清楚，你误解我的意思了。TRIO的Euro205x控制器的任何一个轴在做脉冲输出轴时，为方便客户应用，会将输出信号按照两种不同的电气标准进行输出，一种为24V的电平信号，用来和集电极开路输入接口的伺服、步进驱动器直接连接；另一种为差分信号，用来和具有差分信号接收功能的伺服或步进驱动器进行直接连接。这样你可以根据需要选择对应的接口进行连接。
此外，TRIO的所有控制器中，可以根据实现的功能要求，定义对应轴的功能，比如需要脉冲输出，则定义该轴为stepper类型，需要伺服功能则定义该轴为servo类型，需要编码器反馈则定义该轴类型为Encoder。通过轴参数ATYPE可以选择对应轴的功能类型，当选择stepper时，对应电路会自动设置为输出状态，当选择servo或encoder时，则对应电路为输入状态。（注意对Atype参数的操作前，应当确认对应轴已将该功能激活）
还有问题：
1.就是如果我采用步进轴输出，下一轴为编码接收得话（这时软件上是否有设置呢？？要把该轴设为编码输入轴？？），
请问接收接收过来得脉冲数是影响脉冲输出轴得MPOS还是编码接收轴得MPOS。
答：如前所说，这种情况下，需要将对应输出轴的ATYPE=4，在轴参数列表上ATYPE处会看到stepper+encoder，此时在其相邻轴上设置
Atype=3,此时在这两个轴上的Mpos值会来自于同一个数据源。
2.我用步进轴控制的话，又没有用到编码输入的话，请问这个时候脉冲输出轴的MPOS是如何变化呢？？不变化吗？？
因为在basic里面有很多函数是通过判断位置MPOS来进行工作的，比如像MOVELINK的绝对位置（难道这个时候是通过判断DPOS吗？？？）？？？
答：如果设置轴类型为步进轴，则其Mpos会始终和Dpos保持一致。
3.我假如采用伺服轴的话，那请问这时涉及到的运动或速度单位UNITS是如何定义的呢？？比如move，speed的单位是UNITS。
一般来说，如果是脉冲控制的话，我知道电机是2000脉冲转一圈的话，那我们设UNITS为8000，那可以达到SPEED＝10时，
速度就是80圈每秒！但如果涉及到是模拟电压控制的话，我们又是如何设置呢？？？
答：采用伺服轴时，UNITS的定义是根据反馈编码器的计数值来定义的，例如反馈编码器为1000 pulse/rev，你需要“转”来做单位，则Units=1000*4=4000，乘以4的原因是控制器内有4倍频的处理。此时move(1)代表的就是移动一转。伺服轴类型的定义Atype=2，至于内部是如何控制的，请参看Trio手册第6章的12页的伺服原理框图理解。
此外，TRIO控制器内轴的类型功能是需要额外激活开通的，只有激活开通对应功能后，用户才可以用atype参数进行修改操作。
发表于：2007-09-29 13:07:00
1楼
1，想通过位置控制方式来控制控制伺服电机，所以trio的205控制器，我们购买的是步进轴，！而现在205的步进方式输出脉冲引脚有两种，一种是集电极开路输出（step和dir引脚），还有就是差分脉冲输出（step+，step-），请问，我如何设定通过哪种输出脉冲呢？？？
答：不用软件进行任何设置，你需要什么信号就连接什么信号，实际上就是一路信号，只不过在输出端上做了点区分而已。
2.如果我采用差分脉冲输出的，它的输出引脚和编码器输入引脚是复用的，那我必然不能采集电机编码反馈了！但如果我是采用集电极开路输出的话，请问这时我能不能采用编码器输入引脚进行对应轴的编码采集呢？？
答：要构成闭环控制，TRIO控制器（绝大多数控制器）采用的是发送模拟量控制伺服的转速，再接收编码器信号反馈，从而构成位置环的闭环控制。
而发送脉冲时，伺服驱动器内本身已经实现了位置环的控制，则对控制器来讲也就是开环控制，此时再接入编码器反馈，从控制器算法上讲很难再进行调节，一般很少有这样的做法。
TRIO控制器提供发送脉冲并同时接收反馈脉冲的功能，此时轴的类型为"stepper+encoder"，脉冲的发送信号就是本身对应轴的输出信号端，而编码器反馈端则为相邻的下个轴的信号通道，在实际工作中，如上述所介绍的原因，此时控制器并不对发送信号做实时调节，而只是做偏差检测，当发送脉冲与反馈位置的偏差超过FE_LIMIT的设定值时，系统会自动断开伺服使能并报警。所以请根据实际情况选用，如果是需要实时调节输出，则应该选用伺服方式（发送+-10v模拟量带编码器反馈），如果只是监视偏差，则可以选用Stepper+Encoder方式，此时请注意，如果是Euro205x的话，也就只能实行两个轴的控制，因为在发送脉冲的同时，还需要相邻的轴做为编码器输入端。
3.请说说VERIFY的用法？？VERIFY ＝ off时，是MPOS ＝ DPOS?? VERIFY ＝ on 时，手册上说的是内部编码器用做差分输入，它是不是表示我采用步进轴方式也可以通过对应引脚采集电机编码输入呢？？？
答：Verify参数是用来设定编码器反馈的信号类型的参数，简单说，Verify=off时，你选用的编码器反馈信号为脉冲+方向式的，
如果Verify=on，则表示采用的编码器为A、B相式输出信号。
注意：该参数只对编码器反馈有用，由于绝大多数编码器为A,B相式编码器，则VERIFY一般为ON。这个参数和信号输出无关。
4。关于DATUM(0)问题，它所说的期望位置值是什么意思啊？？？如何应用呢？？？
答：datum(0)是用来给当前轴清除错误报警的指令，并同时将当前轴的位置值设置为与目标位置值一致。所谓期望位置值指的就是目标位置，目标位置与当前反馈位置的差值就是随动偏差(FE)，当FE超过FE_LIMIT值时，控制器会自动将该伺服使能放开，并报警，此时提供Datum(0)指令，可以清除该报警，并将FE参数清除为0（就是将当前轴的位置值设置为与目标位置值一致）。
答：不用软件进行任何设置，你需要什么信号就连接什么信号，实际上就是一路信号，只不过在输出端上做了点区分而已。
2.如果我采用差分脉冲输出的，它的输出引脚和编码器输入引脚是复用的，那我必然不能采集电机编码反馈了！但如果我是采用集电极开路输出的话，请问这时我能不能采用编码器输入引脚进行对应轴的编码采集呢？？
答：要构成闭环控制，TRIO控制器（绝大多数控制器）采用的是发送模拟量控制伺服的转速，再接收编码器信号反馈，从而构成位置环的闭环控制。
而发送脉冲时，伺服驱动器内本身已经实现了位置环的控制，则对控制器来讲也就是开环控制，此时再接入编码器反馈，从控制器算法上讲很难再进行调节，一般很少有这样的做法。
TRIO控制器提供发送脉冲并同时接收反馈脉冲的功能，此时轴的类型为"stepper+encoder"，脉冲的发送信号就是本身对应轴的输出信号端，而编码器反馈端则为相邻的下个轴的信号通道，在实际工作中，如上述所介绍的原因，此时控制器并不对发送信号做实时调节，而只是做偏差检测，当发送脉冲与反馈位置的偏差超过FE_LIMIT的设定值时，系统会自动断开伺服使能并报警。所以请根据实际情况选用，如果是需要实时调节输出，则应该选用伺服方式（发送+-10v模拟量带编码器反馈），如果只是监视偏差，则可以选用Stepper+Encoder方式，此时请注意，如果是Euro205x的话，也就只能实行两个轴的控制，因为在发送脉冲的同时，还需要相邻的轴做为编码器输入端。
3.请说说VERIFY的用法？？VERIFY ＝ off时，是MPOS ＝ DPOS?? VERIFY ＝ on 时，手册上说的是内部编码器用做差分输入，它是不是表示我采用步进轴方式也可以通过对应引脚采集电机编码输入呢？？？
答：Verify参数是用来设定编码器反馈的信号类型的参数，简单说，Verify=off时，你选用的编码器反馈信号为脉冲+方向式的，
如果Verify=on，则表示采用的编码器为A、B相式输出信号。
注意：该参数只对编码器反馈有用，由于绝大多数编码器为A,B相式编码器，则VERIFY一般为ON。这个参数和信号输出无关。
4。关于DATUM(0)问题，它所说的期望位置值是什么意思啊？？？如何应用呢？？？
答：datum(0)是用来给当前轴清除错误报警的指令，并同时将当前轴的位置值设置为与目标位置值一致。所谓期望位置值指的就是目标位置，目标位置与当前反馈位置的差值就是随动偏差(FE)，当FE超过FE_LIMIT值时，控制器会自动将该伺服使能放开，并报警，此时提供Datum(0)指令，可以清除该报警，并将FE参数清除为0（就是将当前轴的位置值设置为与目标位置值一致）。
发表于：2007-09-29 16:11:00
2楼
谢谢！
首先我对您的解答进行一下我的理解：您说脉冲输出没区别，想用哪个引脚就接哪个引脚，但是假如我205闭环控制2轴，2轴控制2轴编码反馈。如果没有设置限制的话，那按您的说法，那两个用作编码接收的轴对应的编码接口不是也要发差分脉冲吗（难道软件设置为编码输入轴后，就不会输出脉冲）？？
还有问题：
1.就是如果我采用步进轴输出，下一轴为编码接收得话（这时软件上是否有设置呢？？要把该轴设为编码输入轴？？），请问接收接收过来得脉冲数是影响脉冲输出轴得MPOS还是编码接收轴得MPOS。
2.我用步进轴控制的话，又没有用到编码输入的话，请问这个时候脉冲输出轴的MPOS是如何变化呢？？不变化吗？？因为在basic里面有很多函数是通过判断位置MPOS来进行工作的，比如像MOVELINK的绝对位置（难道这个时候是通过判断DPOS吗？？？）？？？？？
3.我假如采用伺服轴的话，那请问这时涉及到的运动或速度单位UNITS是如何定义的呢？？比如move，speed的单位是UNITS。一般来说，如果是脉冲控制的话，我知道电机是2000脉冲转一圈的话，那我们设UNITS为8000，那可以达到SPEED＝10时，速度就是80圈每秒！但如果涉及到是模拟电压控制的话，我们又是如何设置呢？？？
请trio支持多多指教，谢谢！
首先我对您的解答进行一下我的理解：您说脉冲输出没区别，想用哪个引脚就接哪个引脚，但是假如我205闭环控制2轴，2轴控制2轴编码反馈。如果没有设置限制的话，那按您的说法，那两个用作编码接收的轴对应的编码接口不是也要发差分脉冲吗（难道软件设置为编码输入轴后，就不会输出脉冲）？？
还有问题：
1.就是如果我采用步进轴输出，下一轴为编码接收得话（这时软件上是否有设置呢？？要把该轴设为编码输入轴？？），请问接收接收过来得脉冲数是影响脉冲输出轴得MPOS还是编码接收轴得MPOS。
2.我用步进轴控制的话，又没有用到编码输入的话，请问这个时候脉冲输出轴的MPOS是如何变化呢？？不变化吗？？因为在basic里面有很多函数是通过判断位置MPOS来进行工作的，比如像MOVELINK的绝对位置（难道这个时候是通过判断DPOS吗？？？）？？？？？
3.我假如采用伺服轴的话，那请问这时涉及到的运动或速度单位UNITS是如何定义的呢？？比如move，speed的单位是UNITS。一般来说，如果是脉冲控制的话，我知道电机是2000脉冲转一圈的话，那我们设UNITS为8000，那可以达到SPEED＝10时，速度就是80圈每秒！但如果涉及到是模拟电压控制的话，我们又是如何设置呢？？？
请trio支持多多指教，谢谢！
发表于：2007-09-29 17:41:00
3楼
首先我对您的解答进行一下我的理解：您说脉冲输出没区别，想用哪个引脚就接哪个引脚，但是假如我205闭环控制2轴，2轴控制2轴编码反馈。如果没有设置限制的话，那按您的说法，那两个用作编码接收的轴对应的编码接口不是也要发差分脉冲吗（难道软件设置为编码输入轴后，就不会输出脉冲）？？
答：可能是我表达的不够清楚，你误解我的意思了。TRIO的Euro205x控制器的任何一个轴在做脉冲输出轴时，为方便客户应用，会将输出信号按照两种不同的电气标准进行输出，一种为24V的电平信号，用来和集电极开路输入接口的伺服、步进驱动器直接连接；另一种为差分信号，用来和具有差分信号接收功能的伺服或步进驱动器进行直接连接。这样你可以根据需要选择对应的接口进行连接。
此外，TRIO的所有控制器中，可以根据实现的功能要求，定义对应轴的功能，比如需要脉冲输出，则定义该轴为stepper类型，需要伺服功能则定义该轴为servo类型，需要编码器反馈则定义该轴类型为Encoder。通过轴参数ATYPE可以选择对应轴的功能类型，当选择stepper时，对应电路会自动设置为输出状态，当选择servo或encoder时，则对应电路为输入状态。（注意对Atype参数的操作前，应当确认对应轴已将该功能激活）
还有问题：
1.就是如果我采用步进轴输出，下一轴为编码接收得话（这时软件上是否有设置呢？？要把该轴设为编码输入轴？？），
请问接收接收过来得脉冲数是影响脉冲输出轴得MPOS还是编码接收轴得MPOS。
答：如前所说，这种情况下，需要将对应输出轴的ATYPE=4，在轴参数列表上ATYPE处会看到stepper+encoder，此时在其相邻轴上设置
Atype=3,此时在这两个轴上的Mpos值会来自于同一个数据源。
2.我用步进轴控制的话，又没有用到编码输入的话，请问这个时候脉冲输出轴的MPOS是如何变化呢？？不变化吗？？
因为在basic里面有很多函数是通过判断位置MPOS来进行工作的，比如像MOVELINK的绝对位置（难道这个时候是通过判断DPOS吗？？？）？？？
答：如果设置轴类型为步进轴，则其Mpos会始终和Dpos保持一致。
3.我假如采用伺服轴的话，那请问这时涉及到的运动或速度单位UNITS是如何定义的呢？？比如move，speed的单位是UNITS。
一般来说，如果是脉冲控制的话，我知道电机是2000脉冲转一圈的话，那我们设UNITS为8000，那可以达到SPEED＝10时，
速度就是80圈每秒！但如果涉及到是模拟电压控制的话，我们又是如何设置呢？？？
答：采用伺服轴时，UNITS的定义是根据反馈编码器的计数值来定义的，例如反馈编码器为1000 pulse/rev，你需要“转”来做单位，则Units=1000*4=4000，乘以4的原因是控制器内有4倍频的处理。此时move(1)代表的就是移动一转。伺服轴类型的定义Atype=2，至于内部是如何控制的，请参看Trio手册第6章的12页的伺服原理框图理解。
此外，TRIO控制器内轴的类型功能是需要额外激活开通的，只有激活开通对应功能后，用户才可以用atype参数进行修改操作。
发表于：2007-09-29 22:08:00
4楼
谢谢，请问我的理解是否正确：那就是如果我采用步进轴的话，并且没有编码输入的话，那对应轴的UNITS的设置，是根据被控电机转一圈是多少个脉冲以及MICROSTEP的取值来进行设置的？？？在没有编码反馈的情况下，是不去考虑编码的输入与脉冲输出的合理搭配问题的？？
有个问题，我的程序编译通过但是运行时老是出错，下面是我main程序：
RUN "AX0"
RUN "AX1"
RUN "AX2"
RUN "RESET_AX1"
RUN "SBGZ"
RUN "AUTOGO"
错误提示：
在运行程序main在进程14
->行1
->Parameter out of range
上面是运行RUN "AX0"时出现的，但是我把源文件AX0调出来全速运行的话，根本不会出现问题啊？？？
请问这是什么问题啊？？？
有个问题，我的程序编译通过但是运行时老是出错，下面是我main程序：
RUN "AX0"
RUN "AX1"
RUN "AX2"
RUN "RESET_AX1"
RUN "SBGZ"
RUN "AUTOGO"
错误提示：
在运行程序main在进程14
->行1
->Parameter out of range
上面是运行RUN "AX0"时出现的，但是我把源文件AX0调出来全速运行的话，根本不会出现问题啊？？？
请问这是什么问题啊？？？
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