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请教个问题 点击：510 | 回复：13



rockey

    
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发表于：2007-09-07 08:34:00
楼主
向大家请教个问题：带刹车的伺服电机程序上应该怎么控制的啊，是先松刹车在发脉冲还是同时进行啊~谢谢
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波恩

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发表于：2007-09-07 08:51:00
1楼
是一个有趣而实际的问题，电磁制动器的释放一般都有延时，取决于激磁线圈的时间常数，典型值在10ms量级以上，而脉冲的响应取决于位置环调节时间，一般在ms量级。

一般概念上，是先释放制动，再发出指令。因为如果制动抱着就给指令，伺服会认为负载过大，一旦制动后来再松开，可能会由于伺服的内环积分效果引起冲击。
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rockey

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发表于：2007-09-07 08:57:00
2楼
我现在直接外部24V给刹车线圈延时200MS，会不会有什么问题，那会不会有可能松了刹车滑块下落一段距离而导致定位不准确啊 
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叫我小白

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发表于：2007-09-07 09:00:00
3楼
想问下，电磁制动器通电一段时间后会发热么？我用的电磁制动器额定电流4.8A，工作一段时间后手摸外壁达到80度左右的温度，不知道有没有问题。
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rockey

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发表于：2007-09-07 09:05:00
4楼
应该正常的吧，就算普通电机的话也会发热的，具体可以问一下厂家的
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叫我小白

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发表于：2007-09-07 09:13:00
5楼
我的用法中也是可以在使能之后设定延时释放抱闸，也可以在失去使能后设定延时抱闸。
但是目前使能后的延时设为0ms。
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rockey

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发表于：2007-09-07 09:47:00
6楼
你的意思不延时也是可以的吧
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波恩

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发表于：2007-09-07 12:45:00
7楼
刹车线圈说白了，就是一个电磁磁铁线圈，通入直流电，必然会有阻性发热。
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叫我小白

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发表于：2007-09-07 12:46:00
8楼
反正我是没有延时的，因为一旦使能，则电机轴就抱紧了。

恩，我想肯定会发热，我只是希望确定80度是否正常。
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rockey

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发表于：2007-09-07 13:12:00
9楼
那电机会不会有自重而有点下落啊？
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波恩

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发表于：2007-09-07 13:13:00
10楼
欧洲对电机额定点的定义温升要求是升60度，美国是可升100度，只要刹车温升不超越电机，应该就可以。
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rockey

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发表于：2007-09-14 15:47:00
11楼
一使能电机轴就报紧，那发脉冲的时候不是要先松开刹车啊~
 
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波恩

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发表于：2007-09-15 20:05:00
12楼
最近看到Rexroth关于电机温升的解释：环境温度为40度，自然通风和传导等冷却状态下，“60度温升”指电机外壳的平衡温升指标，“100温升”指电机绕组的平衡温升指标；相比之下，“60度温升”时，绕组实际温升可能远不止60度，不过由于电机外壳温升仅为60度，因而对系统的热影响相对较小；而“100温升”条件下，外壳实际温升可能也会远接近100度，因而对系统的热影响相对较大。具体选择何种温升指标，应该依据系统的要求。
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波恩

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发表于：2007-09-15 20:08:00
13楼
电机在位置模式下一使能电机轴就会抱紧，所以使能伺服和松开刹车应该有一个合理的配合关系，有些伺服内部有这种逻辑关系的处理，最最极限的是，发脉冲之前是一定要先释放刹车的。
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