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发表于：2007-08-11 11:46:00

楼主

Y轴伺服垂直使用，马达轴直联小齿轮，小齿轮带动大齿轮，大齿轮下方的同心小齿轮咬合齿轮导轨。就是雕刻机Y轴常见模式。用的是松下1.0ＫＷ马达　
　　现象：在工作台低速（４０转）运行的时候，很明显的发生抖动，一顿一顿的走，我这里说的是工作台在抖，因为观察发现马达轴一直走的很匀速，很平稳．所以现在确认不了是否伺服调整有问题．
　　所以请教各位调试方面的高手，有没有遇到过这种低速时的抖动，是哪方面的原因，希望指点．
　　另外本人调整了刚性，增益，和惯量比都没有得到改善

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不K拉

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发表于：2007-08-11 12:18:00

1楼

这是不是有可能是低速时的抖动问题？

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不K拉

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发表于：2007-08-11 13:12:00

2楼

为什么高速的时候不爬行，而低速爬行呢，交流伺服的扭距是恒定的呀。

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lg_006

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发表于：2007-08-11 13:23:00

3楼

你确信这不是机械共振吗？

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不K拉

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发表于：2007-08-11 15:03:00

4楼

但是自适应滤波器是开着的，有共振的话完全可以被抑制的呀

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不K拉

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发表于：2007-08-11 15:12:00

5楼

我现在就是考虑，由于负载的刚性不好，所以刚性才调到1的时候做自动增益调整就会印发马达震荡，响，同时增益也调不上去，总响，如果刚性和增益小了，又会导致负载爬行，也就是输出电流不够。我就是这样的理解，请各位给些指点，谢谢

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波恩

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发表于：2007-08-11 15:57:00

6楼

“在工作台低速（４０转）运行的时候，很明显的发生抖动，一顿一顿的走，我这里说的是工作台在抖，因为观察发现马达轴一直走的很匀速，很平稳”
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝

估计是机械系统爬行的可能性很大，从伺服到工作台至少经过了2级齿轮传动，在加上导轨的摩擦等非线性和死区因素影响，极有可能产生低速爬行。最简单的判断方法就是单步给脉冲，看发出几个脉冲Y轴才动，两个方向分别测测。

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周公

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发表于：2007-08-11 16:06:00

7楼

试看用手推时是否平滑？如果平滑，就是控制部分问题；如果还不平滑，考虑加强润滑、减小阻力。

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