trio技术的几个疑问 点击：980 | 回复：6
发表于：2007-07-09 00:54:00
楼主
想问下，trio能否完成这些功能？如果能完成的话，请给出代码！
谢谢！
1、在控制中，如果和时间相关，这时要如何处理？
程序要求举例：
program1:(程序1)
while(true)
base(1)
units=1000
accel=30
speed=100
lastime=SystemCurrentTime ' 在这里想需要获取系统时间
' trio提供这样的函数么？函数名是什么？
wend
2、trio在加速运动过程，如何获取当前速度？
base(1)
units=1000
accel=30
speed=100
while(true)
if(current_speed=80) then
dosomething '如果当前速度为80，则控制其它轴做一个运动
'问题： current_speed 可以获取么？如何获取？
endif
wend
谢谢！
1、在控制中，如果和时间相关，这时要如何处理？
程序要求举例：
program1:(程序1)
while(true)
base(1)
units=1000
accel=30
speed=100
lastime=SystemCurrentTime ' 在这里想需要获取系统时间
' trio提供这样的函数么？函数名是什么？
wend
2、trio在加速运动过程，如何获取当前速度？
base(1)
units=1000
accel=30
speed=100
while(true)
if(current_speed=80) then
dosomething '如果当前速度为80，则控制其它轴做一个运动
'问题： current_speed 可以获取么？如何获取？
endif
wend
发表于：2007-07-09 08:46:00
1楼
1. 在Trio控制器中，目前只有MC224具有时钟功能，通过DATE和TIME指令可以获得或更改当前控制器的日期。如果你只是希望做定时功能的话，每一款Trio控制器为每个任务内都分配了一个系统参数ticks，这个参数的意义为每隔一个伺服周期(默认为1ms)，系统内核软件自动将其减1，而且这个ticks可以随时由用户程序赋值，例如以下程序的意思为每隔1秒钟在终端0处打印“1 second timer！”：
ticks=0
While true
if ticks<=-1000 then
print "1 second timer!"
ticks=0
endif
wend
2. MSPEED 就是你所希望得到的当前轴的速度参数。通过查询该参数可以获得任意时刻轴的当前速度。注意：MSPEED参数为每个伺服周期都进行一次更新的参数，它的意思为每个伺服周期内轴的反馈位置增加值，其单位与SPEED单位相同，如果电机轴转的不是足够快时，你有时访问该值会发现它会为0（因为1个伺服周期内（1ms），系统没有采集到该轴位置的变化），为避免程序误判，建议根据你的实际需要，对mspeed参数进行平均数处理，以下给出两个例程，希望对你有所帮助：
例一：
‘ Rolling average function to smooth out the fluctuations in MSPEED
‘ Each msec, this function adds the latest MSPEED value to the total
‘ of n-1 values. The smoothed value is then (total / n)
‘
n = 500
VR(20) = MSPEED * n ‘ insert starting value
VR(21) = VR(20) / n ‘ starting value for average
WHILE TRUE
VR(20) = VR(20) – VR(21) ‘ reduce total to n-1 values
VR(20) = VR(20) + MSPEED ‘ add latest measured speed
VR(21) = VR(20) / 500 ‘ calculate the latest average
WA(1) ‘ one millisecond wait
WEND
‘ VR(21) contains the average mspeed value to be used for display
例二：
‘ measured speed calculated from 2 readings of position over a
‘ specified time period
‘
p = 500
VR(21) = 0 ‘ initialise the speed to zero
WHILE TRUE
TICKS = p
VR(20) = MPOS
WAIT UNTIL TICKS<=0
VR(21) = (MPOS – VR(20)) * 1000 / p ‘ calculate change per second
WEND
ticks=0
While true
if ticks<=-1000 then
print "1 second timer!"
ticks=0
endif
wend
2. MSPEED 就是你所希望得到的当前轴的速度参数。通过查询该参数可以获得任意时刻轴的当前速度。注意：MSPEED参数为每个伺服周期都进行一次更新的参数，它的意思为每个伺服周期内轴的反馈位置增加值，其单位与SPEED单位相同，如果电机轴转的不是足够快时，你有时访问该值会发现它会为0（因为1个伺服周期内（1ms），系统没有采集到该轴位置的变化），为避免程序误判，建议根据你的实际需要，对mspeed参数进行平均数处理，以下给出两个例程，希望对你有所帮助：
例一：
‘ Rolling average function to smooth out the fluctuations in MSPEED
‘ Each msec, this function adds the latest MSPEED value to the total
‘ of n-1 values. The smoothed value is then (total / n)
‘
n = 500
VR(20) = MSPEED * n ‘ insert starting value
VR(21) = VR(20) / n ‘ starting value for average
WHILE TRUE
VR(20) = VR(20) – VR(21) ‘ reduce total to n-1 values
VR(20) = VR(20) + MSPEED ‘ add latest measured speed
VR(21) = VR(20) / 500 ‘ calculate the latest average
WA(1) ‘ one millisecond wait
WEND
‘ VR(21) contains the average mspeed value to be used for display
例二：
‘ measured speed calculated from 2 readings of position over a
‘ specified time period
‘
p = 500
VR(21) = 0 ‘ initialise the speed to zero
WHILE TRUE
TICKS = p
VR(20) = MPOS
WAIT UNTIL TICKS<=0
VR(21) = (MPOS – VR(20)) * 1000 / p ‘ calculate change per second
WEND
发表于：2007-07-09 09:09:00
3楼
请教下,trio对于多轴控制的方案!
现在多轴控制,比较流行的是PLC的解决方案.利用多个PLC单元分别控制各个轴,然后通过网络协议,轴间数据共享!
问下trio对于多轴同步控制可采用的是下面那种方案?(3轴控制)
1、
for axisnum=1 to 3
检测当前轴
如果发现误差，则调整
next for
2、
program1(程序1)针对轴1
检测当前轴
如果发现误差，则调整
program2(程序2)针对轴2
检测当前轴
如果发现误差，则调整
program3(程序3)针对轴2
检测当前轴
如果发现误差，则调整
三个程序(program1,program2,program3)使用VR全局变量传递信息
问下：
方案1和方案2哪个更可行？我从本地technical support那里得到的，他们建议使用第一个方案？
但是，在这里我考虑 采用for循环的方式，如果第一轴出现偏差，进行处理；这时轴2色标到了，会不会出现漏抓色标的问题！
另外能不能给一个抓标使用markb的例子？
非常感谢！
现在多轴控制,比较流行的是PLC的解决方案.利用多个PLC单元分别控制各个轴,然后通过网络协议,轴间数据共享!
问下trio对于多轴同步控制可采用的是下面那种方案?(3轴控制)
1、
for axisnum=1 to 3
检测当前轴
如果发现误差，则调整
next for
2、
program1(程序1)针对轴1
检测当前轴
如果发现误差，则调整
program2(程序2)针对轴2
检测当前轴
如果发现误差，则调整
program3(程序3)针对轴2
检测当前轴
如果发现误差，则调整
三个程序(program1,program2,program3)使用VR全局变量传递信息
问下：
方案1和方案2哪个更可行？我从本地technical support那里得到的，他们建议使用第一个方案？
但是，在这里我考虑 采用for循环的方式，如果第一轴出现偏差，进行处理；这时轴2色标到了，会不会出现漏抓色标的问题！
另外能不能给一个抓标使用markb的例子？
非常感谢！
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