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请教如何实现4电机带动一个车体 点击：1134 | 回复：18



叫我小白

    
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发表于：2007-06-11 17:43:00
楼主
四个伺服电机驱动四轮带动一个车体在铁轨内前进后退。
请问怎样控制比较好，要注意些什么？
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zlzxw

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发表于：2007-06-11 18:23:00
1楼
其中一个速度或者定位模式，其他的3个力矩模式，主从控制。
当然可能不稳定，最好是用机械一带四轮。
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波恩

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发表于：2007-06-11 19:00:00
2楼
在铁轨内前进后退，需要拐弯吗？
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叫我小白

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发表于：2007-06-11 19:39:00
3楼
不需要拐弯。
在路上想了下方法。不知道行不行。
两边都放个增量型编码器测量实际位置。
在前进的时候，后边两轮做速度控制（速度一致），同时根据编码器反馈值判断哪边超前或者滞后，进行速度微调以达到同步；前面两轮采用力矩模式，设定较小的力矩。
后退的时候，前轮和后轮的控制方式对调。也就是说原本的前轮做速度控制，原本的后轮做力矩模式。
不知道这种控制行不行？？

二楼同志采用三轴力矩模式，那么和主动轴相对的轴能达到同步么？
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xzy568

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发表于：2007-06-11 20:06:00
4楼
感觉是不是四轮都用力矩给定这样最好吧,然后测量任何一轮的速度(不知道要不要做位置控制),同时对四轮给定相同力矩,这样总的出力可以最大,加减速快,不会出现任何一轮出力过大打滑,这样效率最高.
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叫我小白

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发表于：2007-06-11 20:12:00
5楼
那如何按照设定速度前进呢？
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xzy568

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发表于：2007-06-11 20:39:00
6楼
老大伺服的最内一环就是力矩啊,做PID啊,如果响应很低的话应该比较容易,如果很高的话那只能用带速度环的运控了,建议另外再用一个小的轮子靠在轨道上,带动编码器检测,这样就不用担心任何一轮打滑影响控制.

请问一下是不是做地铁啊?建议看一下分布式传动的资料.
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叫我小白

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发表于：2007-06-11 20:47:00
7楼
是个试验系统，具体用在什么方面还不知道。

我懂你的意思了，测量速度做反馈，如果未达到设定速度，则加大力矩给定。

不过这样控制的话加减速性能和恒速性能不会很好吧。
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xzy568

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发表于：2007-06-11 21:07:00
8楼
伺服不也是这样做的,只不过它的速度环算法比较好就是了.
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叫我小白

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发表于：2007-06-11 21:16:00
9楼
那是，不知道升速过程是否均匀。
心里没谱。

反正要考虑到打滑的影响，甚至于机械的影响。
不知道我想的方法是否可以实现？
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xzy568

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发表于：2007-06-11 21:39:00
10楼
限制电机的力矩不就不会打滑了
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波恩

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发表于：2007-06-12 08:15:00
11楼
这种轨道运行车辆，有一种所谓的粘滞控制方法，据说是以保证每个轮子都有最大出力而又不打滑为控制目的，“小白”有兴趣可以到网上查查看。
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胡家

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发表于：2007-06-12 09:11:00
12楼
可以去借鉴一下动车组嘛,人家速度那么快,估计也不是很复杂的控制
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叫我小白

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13楼
动车组的关键技术可不会透露给我。
目前只是实验系统，也不需要太过复杂的考虑。
不论是否有打滑，只要在噪音许可范围内达到快速准确的前进后退就达到控制目标了。


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叫我小白

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14楼
其中一个速度或者定位模式，其他的3个力矩模式，主从控制。
-----------------------------
我觉得这种方式应该可行。而且据我所知有些地方也采用这种方式。
缺点是可能常常是单轮出力，出力不均匀；并且有偏向一边的可能，即使能做到小车在轨道运行，但是车轮和轨道之间会有小的撞击带来噪音。不知道这样分析正确么？
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小弟求助

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15楼
你可以这样试一下:第一次把每个电机的绝对位置先对一致,然后只用一台电机的HALL和ENCODE信号作四台的反馈量输入,其它不不变.
不过要保证各电机轴之间是硬连接
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叫我小白

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16楼
这种方式可能做到相对同步。当前四台伺服电机是由一个PLC通过总线控制的，所以单独控制四台电机可能比将一台电机的编码器反馈到其他电机的方式更好。

但是考虑到可能有打滑，或者机械方面的因素（比如车轮外径有微小的偏差），总体而言硬连接的方法我可以去试试，但是也要预备其他方法。
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xzy568

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17楼
分布式传动应该是轮式地铁和轮式高速列车的低成本决解决方案,不象磁悬浮和直线电机驱动那样成本很高
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胡家

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发表于：2007-06-12 18:04:00
18楼
有这么复杂吗？车间上方的行车，那东西应该是几十年前就有的吧，它不也从这头跑那头再那头跑这头，没看它给别死呢
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