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关于如何消除电机抖动的问题 点击：1227 | 回复：16



苏木

    
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发表于：2007-05-27 09:09:00
楼主
我们用交流伺服做转动控制，电机轴通过皮带轮传动。设置好参数后，无论是空载还是带负载的情况下，静止是都会有抖动。尝试换高精度的编码器，也没有任何明显的帮助。请大家帮忙分析一下。
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胡家

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发表于：2007-05-27 09:53:00
1楼
刚性，可惜我又不会调，动手能力太差劲了啊
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波恩

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发表于：2007-05-27 10:39:00
2楼
不是编码器精度的问题，皮带传动弹性大，刚度低，估计伺服参数与传动系统实际工况不匹配，建议重调参数。
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愿学者

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发表于：2007-05-27 10:39:00
3楼
改链条传动试看。
 我也不懂，瞎说的
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苏木

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发表于：2007-05-27 11:28:00
4楼
我们调了很多组参数，不管是调低还是调高，静止时的抖动都是差不多的。电机与负载的惯量比大概在2-4倍。现在就是怀疑是皮带的挠性造成的。
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波恩

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发表于：2007-05-27 17:27:00
5楼
这么看不是惯量匹配的问题，问题的症结就在皮带的弹性上，只是本人在这方面也没有实际经验，先适当张劲皮带试试？
另外，伺服工作在什么模式下？ 
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笑傲江湖2

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发表于：2007-05-27 18:01:00
6楼
请问阁下选用什么品牌伺服，请先将伺服速度环增益调低后即可解决抖动问题
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苏木

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发表于：2007-05-28 08:56:00
7楼
我们试了速度模式和位置模式控制，抖动一样是存在的。
目前是用coply驱动松下200w电机，当负载小的时候，调节速度环增益的确有助于消除抖动，当换上较大负载时，即使把它放到1，抖动依然明显。
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苏木

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发表于：2007-05-28 09:03:00
8楼
我们打算先换个皮带试试。有结果了再上来汇报。
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苏木

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发表于：2007-05-28 11:17:00
9楼
还有一个问题，就是抖动脉冲总朝一个方向偏移，不知是何原因。
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波恩

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发表于：2007-05-28 12:20:00
10楼
“抖动脉冲总朝一个方向偏移”———位置模式还是速度模式下？ 难道是系统的双向特性不同，或者电气系统有干扰？
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苏木

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发表于：2007-05-28 14:06:00
11楼
是在速度控制模式下 
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波恩

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发表于：2007-05-28 17:32:00
12楼
速度模式! 那么系统的双向特性不一致，或者电气系统有干扰都可能导致“朝一个方向偏移”，再查查原因。
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笑傲江湖2

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发表于：2007-05-28 19:10:00
13楼
建议有空请再确认一下接线是否有错，尤其编码器线有没有反，按你所说速度位置环都调低静止还抖动不会是皮带轮问题。
你讲的换高分辨率编码器怎么回事？没用松下的编码器？
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zss51010

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发表于：2007-05-28 19:36:00
14楼
检查接地!!!!
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zss51010

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发表于：2007-05-28 19:38:00
15楼
电机和驱动器必须一点接地,未接地或接地不好有可能出现这种情况
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刘岩利

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发表于：2007-05-28 22:24:00
16楼
"当换上较大负载时，即使把它放到1，抖动依然明显。
增益放到1，积分是多少，责骂小的增益，如果有积分，技术是正常的系统也会抖的。

“就是抖动脉冲总朝一个方向偏移”
一定是编码器信号有干扰
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