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关于运动控制卡的编程问题 点击：1092 | 回复：9



frank0509

    
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发表于：2007-05-13 14:32:00
楼主
想请教各位高手：
我现在正在做一个交流伺服系统，该系统是全闭环的，在系统输出端接有一个拉力传感器，该传感器输出的模拟电压是作为反馈量，接入到控制卡的模拟电压输入口。现想用VB 对运动控制卡进行编程(我使用的是Euro205X型号的控制卡 ),主要实现的功能是能够读取反馈量，结合输入指令，实现PID 运算，再将处理后的结果发送出去。以前没接触过这方面的知识，想知道如何编程，要注意哪些问题。
感谢各位的指点！
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波恩

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发表于：2007-05-13 20:03:00
1楼
首先，了解运控卡的可用硬件资源（接口，内存，寄存器）和可用软件资源（函数）；
其次，学习如何用VB实现运控卡的软硬件资料调用，也就是楼主所说的编程，除了培训，或自学，别人很难帮你；
最后，根据控制的输入输出需求和关系，编制算法和软件，解决实际问题。
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Trio技术支持

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发表于：2007-05-14 09:47:00
2楼
Trio Euro205x本身就是一块可编程的控制器，其内部对于每个伺服轴都可以实现闭环控制，其自身就有PID运算，没必要在自己去编写，而且你这种方式根本就实现不了，通过通讯将电机位置信号传到上位计算机，由计算机PID运算再输出，黄瓜菜都凉了，电机位置早都跑飞了。建议楼主与卖给你Trio控制器的代理联系一下，让他们的工程师给你做点培训，据我所知，Trio公司找的代理都有专职服务的工程师。
另外，我建议你将你的系统闭环算法通过Trio的编程软件Motion Perfect2编写，让Euro205x在底层直接执行，这样效率较高，而且实时性更好。上位计算机通过串口用Modbus协议和控制器连接通讯，只是做一些界面监控，这样的系统才比较可靠。
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会游的鸟

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发表于：2007-05-14 11:44:00
3楼
JACK000说的很对,TRIO的编程软件里可以进行PID运算,而且很方便,我用过两次,感觉是个好产品.
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波恩

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发表于：2007-05-14 12:09:00
4楼
“jack000”提示有理，深入而透彻。
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frank0509

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发表于：2007-05-14 14:08:00
5楼
谢谢各位!
To jack000:
我也想用自带的Motion Perfect应用软件来编写,它里面有现成的PID控制,但它好象是针对速度控制的,我现在使用的是转矩控制模式,主要是想实现对输出力大小的控制,由于摩擦及惯性力作用,现在输出力不准确,所以在输出端口加了个拉力传感器,将传感器的输出量作为反馈量.
还想问下,如果就在Motion Perfect里面编写PID控制程序可以吗?
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Trio技术支持

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发表于：2007-05-14 14:49:00
6楼
只需将你的PID算法在MotionPerfect2编程软件中用TrioBasic语言编写出来就可以了，所谓TrioBasic就是Basic语法结构加上Trio专用控制指令及专用参数的语言，很简单。
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Trio技术支持

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发表于：2007-05-14 16:17:00
7楼
Trio运动控制器内可以将模拟量直接做为轴的位置反馈信号，frank0509所遇到的问题可以用以下方式进行解决：选用一个没有用到的轴（在Euro205x中，从轴0到轴3中选择），然后从你的Trio代理商处购买1个远程轴的控制使能代码。通过Add_DAC指令将一个模拟量与该轴反馈信号联系起来，这样就可以借助Trio内部PID算法直接对张力进行控制了。其控制方式与控制伺服电机一样，比如采用一个Euro205x自身带的12位AD转换口对张力进行测量，则对应该轴的Mpos值就代表了测量的张力（12位值的范围从0到4096），此时通过move或moveabs指令可以控制张力。
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ShowFine

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发表于：2007-05-14 17:35:00
8楼
[color=red]建议楼主与卖给你Trio控制器的代理联系一下，让他们的工程师给你做点培训，据我所知，Trio公司找的代理都有专职服务的工程师。[/color]     确实是这样吗? 不过我看网上好象深圳的代理商很多啊,想找一家来聊聊一些方案. 因为我想在我们现在的设备上使用TRIO产品,但是从没用过,而且对运动控制没什么概念,有点晕乎乎的,呵呵    
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frank0509

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发表于：2007-05-14 19:17:00
9楼
谢谢啊,我会好好参考你们的建议的
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