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求助:电机驱动器 点击：680 | 回复：13



biteng

    
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发表于：2007-05-08 11:18:00
楼主
我使用accelus CME2 驱动器控制音圈电机进行加速匀速减速运动，采用pwm方式驱动，为什么得到的电流曲线存在很大的波动？这个驱动器可以使用线性驱动方式么？
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踏沙行

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发表于：2007-05-08 13:19:00
1楼
采用pwm方式驱动，为什么得到的电流曲线存在很大的波动？
有没有采用模拟量控制，进行对比下呢？
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波恩

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发表于：2007-05-08 15:00:00
2楼
音圈电机的行程有多大？
所谓的“加速匀速减速运动”是单向运动还是往复运动？
“电流曲线存在很大的波动”，是在什么样的时间尺度上的波动？

驱动器既然为PWM输出，估计一般不会再同时提供线性驱动，除非功率很小。
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biteng

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发表于：2007-05-08 15:59:00
3楼
电机的行程6.414mm，采回的数据是单向的数据，我不太明白你说的“是在什么样的时间尺度上的波动”用什么衡量，本机构20ms稳定，1ms波动3次。
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biteng

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发表于：2007-05-08 16:00:00
4楼
pwm驱动器的模型一般是什么形式的
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波恩

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发表于：2007-05-08 17:09:00
5楼
“模型”问题我也不清楚，楼主可以查阅书籍或文献。

既然已经有了“20ms稳定”指标，原本问你的“时间尺度”问题看来你已经在测量中考虑过了。

“6.414mm”的行程，走一个单程需要多少时间？另一个问题是：波动是“机构20ms稳定”之后观察到的吗？一般而言，PWM的载波频率不会太低，既然是“1ms波动3次”，也就是说波动频率达3KHz，远低于PWM频率，估计是：
1.电流环参数不合适，震荡了？如果允许的话，适当减小其增益试试；
2.外环指令不够均匀，导致内环运行不匀，不知系统运行于何种模式，试着查找和改善外环指令的均匀性。
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biteng

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发表于：2007-05-08 19:14:00
6楼
购买的驱动器内部的结构不知道，如何调整参数呢？目前使用的是PID调整，是说调整PID的参数么？“6.414mm”的行程，走一个单程大约需要15ms时间。波动是在“机构20ms稳定”之后观察到的，就是用5ms的时间基本稳定，但不是完全平稳下来了。
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波恩

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发表于：2007-05-09 12:29:00
7楼
“购买的驱动器内部的结构不知道，如何调整参数呢？”——这需要你仔细查阅其说明书，看看有什么参数可供用户调整，以及如何调整？另外，驱动与电机是配套的吗？

“目前使用的是PID调整，是说调整PID的参数么？”——目前的PID环节在什么地方实现，上位机？位置闭环？

另一方面，个人认为，这么短的行程，这么短的单程运行时间，电流波动未必一定是电流环有问题导致的，加减速过程本身就会引起较大变化。
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biteng

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发表于：2007-05-11 16:43:00
8楼
驱动和电机不是配套的，现在是在上位机里调解参数，但是我认为驱动器里应该自带了调解器。这个驱动器提供命令输入电流和实际输出电流的曲线，得到的曲线中，实际输出电流跟不上命令输入的电流，而且有明显的滞后，这是驱动器中什么原因造成的呢？是由于开关元件存在死区么?我想从pwm机理上进行分析产生这种现象的原因。
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biteng

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发表于：2007-05-11 16:52:00
9楼
这是我得到的电流曲线，绿色是命令输入，白色是实际输出
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biteng

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发表于：2007-05-11 17:03:00
10楼
实际输出曲线明显滞后，而且还达不到命令的电流值。同意版主的说法，电流的波动是由于快速运动造成的，属于正常现象 
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波恩

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发表于：2007-05-11 19:55:00
11楼
从你提供的图形看，驱动电流是有滞后，但是滞后有限，基本上就是半个指令波动周期或不到，即不大于1/6ms，推算电流环响应至少不低于6KHz，对于音圈驱动而言不算高
本人以为，从图中可以看出，你原来说的3KHz电流波动，不是驱动的PWM电流环或开关元件的死区直接造成的，而是源于本人提起过得“外环指令不够均匀，导致内环运行不匀”，显然你的电流给定抖动过大，不知该给定是源于速度环，还是位置环一步给出的，无论如何，想办法改进外环算法，包括采样算法，可能会对改进电流指令的平顺程度有所帮助。

至于，“实际输出电流跟不上命令输入的电流”的原因，应该是源于音圈电机的电感对电流变化率的抑制作用，也可以认为是驱动系统（驱动+电机）的电流频响不够快，不知电机音圈电感是多少，驱动器的标称电流频响是多少？有兴趣的话，结合电感和驱动母线电压，可以估出系统的最快电流建立时间，然后对比图形，看看变化率大的几个点是否符合。

另，顺便问一句，做这样的项目，是在企业还是研究机构？（本人估计为后者）
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控制控制

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发表于：2007-05-11 22:58:00
12楼
我估计你用的应该是COPLEY驱动器,你是哪的 ?我可以帮你解决问题
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huoshi

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13楼
问下COPLEY 中国的技术支持-朱先生。邮箱：info@copleycontrols.com.cn   我公司专门负责COPLEY人员，技术还不错！
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