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陷阱－－伺服控制讨论 点击：623 | 回复：6



舒文锋

    
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发表于：2007-05-08 10:54:00
楼主
我觉得不容易想通，所以觉得是个陷阱，各位高手要是觉得简单，不要笑俺

前提：
1、伺服电机空载，一直在未饱和状态下工作（电流环还没有饱和）
2、所有条件均相同，包括硬件和软件，伺服电机调试ok。

伺服电机在速度控制模式，上位机给出－2V电压，突然阶跃为＋2V，伺服电机实际速度反馈的阶跃时间为a
伺服电机在速度控制模式，上位机给出－5V电压，突然阶跃为＋5V，伺服电机实际速度反馈的阶跃时间为b

请问：
a>b？
a＝b？
还是a<b？
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舒文锋

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发表于：2007-05-08 10:55:00
1楼
沙个发，自己顶
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执行机构.

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发表于：2007-05-08 10:59:00
2楼
如果上位是开环模式(不用反馈信息)
b<a
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舒文锋

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发表于：2007-05-08 11:05:00
3楼
请注意前提！

1、伺服电机空载，一直在未饱和状态下工作（电流环还没有饱和）
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舒文锋

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发表于：2007-05-08 11:05:00
4楼
上位机开环，伺服本身速度闭环，
示波器监控对象为速度环反馈电压。trig条件为上位机阶跃信号。
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舒文锋

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发表于：2007-05-08 12:49:00
5楼
高人告诉我的答案
a＝b
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波恩

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发表于：2007-05-08 15:00:00
6楼
a＝b！无需“高人告诉”，就是这个答案。

无论是“－2V电压，突然阶跃为＋2V”，还是“－5V电压，突然阶跃为＋5V”，对于理想的（因为内环未饱和，系统始终具有线性）速度伺服系统而言，都是属于大信号阶跃响应，因而响应时间就是相等的，这是系统特性。
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