请问：如何配置伺服驱动器 点击：607 | 回复：3
发表于：2007-03-25 09:32:00
楼主
各位高人，我在运动控制系统的组成上有些问题向大家请教。
我现在使用的控制系统市这样组成的工控机，固高SV400ISA运动控制卡，PMAC驱动器（它实际上是一个电流性功率放大器），MAXCON直流伺服电机和MAXCON自带的光电时增量编码器。
我在控制中出现了这样的问题。即使电机是空载的情况下，在进行目标位置跟踪时（比如10000个脉冲），在快达到这个位置时，电机因为要调节目标位置，来回转动，使电机本身产生剧烈抖动，感觉相当明显，抖动随着P的增大而增大。请问这是为什么？
还有一些问题如下：
我有两套固高控制系统是这样一些组成的：
固高卡＋松下等（伺服驱动器本身可以调节pid等参数）＋伺服电机
固高卡＋PMAC驱动器（仅仅功率放大，没有可调参数，板子甚至可以自己做）＋伺服电机
前一个是固高公司自己生产的用于倒立摆控制的控制相当好，后一个是自己搭建的。
为什么驱动的机构上会有差别？是不是第二种系统搭配是错误的？两种驱动器有什么样的本质区别？
我们还有这样一种构架
通过自己制作的单片机板子＋自己制作的驱动器＋MAXCON电机
在这种构架下电机依然可以正常转动，不抖动。
到底有多少种的控制系统的构成？是如何构成的？能不能帮忙列举一些实际控制系统中的例子。
谢谢各位大侠。我还是初学者，望多多指教
我现在使用的控制系统市这样组成的工控机，固高SV400ISA运动控制卡，PMAC驱动器（它实际上是一个电流性功率放大器），MAXCON直流伺服电机和MAXCON自带的光电时增量编码器。
我在控制中出现了这样的问题。即使电机是空载的情况下，在进行目标位置跟踪时（比如10000个脉冲），在快达到这个位置时，电机因为要调节目标位置，来回转动，使电机本身产生剧烈抖动，感觉相当明显，抖动随着P的增大而增大。请问这是为什么？
还有一些问题如下：
我有两套固高控制系统是这样一些组成的：
固高卡＋松下等（伺服驱动器本身可以调节pid等参数）＋伺服电机
固高卡＋PMAC驱动器（仅仅功率放大，没有可调参数，板子甚至可以自己做）＋伺服电机
前一个是固高公司自己生产的用于倒立摆控制的控制相当好，后一个是自己搭建的。
为什么驱动的机构上会有差别？是不是第二种系统搭配是错误的？两种驱动器有什么样的本质区别？
我们还有这样一种构架
通过自己制作的单片机板子＋自己制作的驱动器＋MAXCON电机
在这种构架下电机依然可以正常转动，不抖动。
到底有多少种的控制系统的构成？是如何构成的？能不能帮忙列举一些实际控制系统中的例子。
谢谢各位大侠。我还是初学者，望多多指教
发表于：2007-03-25 11:28:00
1楼
抖动随着P的增大而增大,请问这是为什么？
为什么比例增益大了抖动也加大，建议您学习（复习？）一下自控原理。
为什么驱动的机构上会有差别？
这要求教当初建立这个机构的人了。
是不是第二种系统搭配是错误的？
从不同的角度考察，可以有不同的优劣，但是，谈不到错误。这种方式硬件相对简单，成本低，但是对使用者的能力要求比较高。
两种驱动器有什么样的本质区别？
伺服驱动器通过内部的调节，很大程度上消化了电机的电流特性、负载阻力变化这些因素。对控制器（包括使用控制的人）要求降低了不少。
到底有多少种的控制系统的构成？
这个，如果参照您之前的分类方式，只能说优很多种，反正掰着手指是树不过来的，即使脱了袜子，也不够。
为什么比例增益大了抖动也加大，建议您学习（复习？）一下自控原理。
为什么驱动的机构上会有差别？
这要求教当初建立这个机构的人了。
是不是第二种系统搭配是错误的？
从不同的角度考察，可以有不同的优劣，但是，谈不到错误。这种方式硬件相对简单，成本低，但是对使用者的能力要求比较高。
两种驱动器有什么样的本质区别？
伺服驱动器通过内部的调节，很大程度上消化了电机的电流特性、负载阻力变化这些因素。对控制器（包括使用控制的人）要求降低了不少。
到底有多少种的控制系统的构成？
这个，如果参照您之前的分类方式，只能说优很多种，反正掰着手指是树不过来的，即使脱了袜子，也不够。
发表于：2007-03-25 17:04:00
2楼
1.“抖动随着P的增大而增大”
自然是系统超调过大，且随增益增大，超调加大，现象和原因都知道了，还不赶紧往小了减！看来你真的该做做总复习了！
2.“为什么驱动的机构上会有差别？是不是第二种系统搭配是错误的？两种驱动器有什么样的本质区别？”及“到底有多少种的控制系统的构成？是如何构成的？”
这里不涉及对错问题，只是可能因为第二种系统参数设置不合理，导致系统运行失稳罢了！说到驱动的区别，就原理而言:
前一个是典型的运控卡做运动规划（或者加位置闭环）；伺服驱动做位置闭环（或者不做），速度闭环和电流闭环，功率逆变；电机做机电能量转换和运动执行。
后一个是由运控卡连运动规划和位置闭环、速度闭环和电流闭环等电机的伺服控制功能等一起都做了；由功放做功率逆变和电流反馈；电机做机电能量转换和运动执行。
因而相较之下，只是控制功能的具体实施位置有所不同罢了，当然这种不同也必然会衍生出许多不同的解决方案和组合方式，各有优势，各有适用场合罢了。
你可以试着看看你们自己的那种架构中各控制环节是如何实现的。
自然是系统超调过大，且随增益增大，超调加大，现象和原因都知道了，还不赶紧往小了减！看来你真的该做做总复习了！
2.“为什么驱动的机构上会有差别？是不是第二种系统搭配是错误的？两种驱动器有什么样的本质区别？”及“到底有多少种的控制系统的构成？是如何构成的？”
这里不涉及对错问题，只是可能因为第二种系统参数设置不合理，导致系统运行失稳罢了！说到驱动的区别，就原理而言:
前一个是典型的运控卡做运动规划（或者加位置闭环）；伺服驱动做位置闭环（或者不做），速度闭环和电流闭环，功率逆变；电机做机电能量转换和运动执行。
后一个是由运控卡连运动规划和位置闭环、速度闭环和电流闭环等电机的伺服控制功能等一起都做了；由功放做功率逆变和电流反馈；电机做机电能量转换和运动执行。
因而相较之下，只是控制功能的具体实施位置有所不同罢了，当然这种不同也必然会衍生出许多不同的解决方案和组合方式，各有优势，各有适用场合罢了。
你可以试着看看你们自己的那种架构中各控制环节是如何实现的。
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