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发表于：2007-03-22 20:05:00

楼主

我初次使用TRIO控制器，请教各位高手：
1）控制一个轴做普通的定位，有哪些参数（如轴参数、加速度等）须设置，编程步骤是怎样的。
2）TRIO302X的ATYPE参数的值有哪些，含义是什么？各轴的插口怎样定义？
3）控制步进电机或伺服电机工作于位置模式（接受定位脉冲）时，应作哪些设置、处理？
多谢指教！

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sack

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发表于：2007-03-24 10:48:00

1楼

base(0)
ATYPE=1
UNITS=
SPEED=
ACCEL=
DECEL=
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

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简单建议

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发表于：2007-03-24 15:46:00

2楼

首先运行MotionPerfect软件，打开轴参数列表，你会看到每个轴的参数列表，MC302x可以看到三个轴，其中轴0可以做Servo轴也可以做stepper轴，轴1可以做stepper轴，也可以做为Encoder轴，轴2是虚拟轴。轴参数列表项中各个参数意义如下：
atype：定义轴的类型（0：虚拟轴，1：stepper，2：servo，3：encoder）
P_GAIN、D_GAIN、I_GAIN、Vff_GAIN、0v_GAIN:当atype=2时，这些参数有效，用来定义位置环控制的PID及速度环前馈增益，可以在轴运动过程中实时修改。
Units：定义轴运动的单位。如果为stepper方式，并且伺服电机设定转动一圈需要1000个脉冲，同时电机上带有一个5mm的丝杠，你希望用mm做单位，则units应当设定为：16*（1000/5）=320. 如果为servo方式，接收编码器反馈，如果电机转1圈反馈1000个脉冲，同样带1个5mm的丝杠，则units应当设定为：1000*4/5=800 乘以4的原因是Trio编码器反馈接收四倍频的原因。
speed：设定轴运动时的目标转速，其单位为：用户设定单位/秒
accel：设定轴运动时的加速度率，其单位为：用户设定单位/秒/秒
decel：设定轴运动时的减速度率，其单位为：用户设定单位/秒/秒
servo：在Atype=2（servo方式下有效），设定是否形成闭环控制
===========================================================
设定完上述参数后，连接好接线，点击控制面板左上方的伺服使能按钮（或在程序中执行：wdog=on），基本上这个轴就可以使用了。

在程序中或终端调试台中执行：move(1000) axis(0), 轴0就会相对运动1000个用户单位了。moveabs(1000) axis(0),轴0则运动到绝对位置的1000。其他相关指令参考在线手册都可以查到。

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ding@

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发表于：2007-03-24 23:39:00

3楼

太谢谢了!

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波恩

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发表于：2007-03-25 16:10:00

4楼

向“Trio用户”致敬，讲的清楚而详尽！

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