发表于:2007-03-24 15:46:00
2楼
首先运行MotionPerfect软件,打开轴参数列表,你会看到每个轴的参数列表,MC302x可以看到三个轴,其中轴0可以做Servo轴也可以做stepper轴,轴1可以做stepper轴,也可以做为Encoder轴,轴2是虚拟轴。轴参数列表项中各个参数意义如下:
atype:定义轴的类型(0:虚拟轴,1:stepper,2:servo,3:encoder)
P_GAIN、D_GAIN、I_GAIN、Vff_GAIN、0v_GAIN:当atype=2时,这些参数有效,用来定义位置环控制的PID及速度环前馈增益,可以在轴运动过程中实时修改。
Units:定义轴运动的单位。如果为stepper方式,并且伺服电机设定转动一圈需要1000个脉冲,同时电机上带有一个5mm的丝杠,你希望用mm做单位,则units应当设定为:16*(1000/5)=320. 如果为servo方式,接收编码器反馈,如果电机转1圈反馈1000个脉冲,同样带1个5mm的丝杠,则units应当设定为:1000*4/5=800 乘以4的原因是Trio编码器反馈接收四倍频的原因。
speed:设定轴运动时的目标转速,其单位为:用户设定单位/秒
accel:设定轴运动时的加速度率,其单位为:用户设定单位/秒/秒
decel:设定轴运动时的减速度率,其单位为:用户设定单位/秒/秒
servo:在Atype=2(servo方式下有效),设定是否形成闭环控制
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设定完上述参数后,连接好接线,点击控制面板左上方的伺服使能按钮(或在程序中执行:wdog=on),基本上这个轴就可以使用了。
在程序中或终端调试台中执行:move(1000) axis(0), 轴0就会相对运动1000个用户单位了。moveabs(1000) axis(0),轴0则运动到绝对位置的1000。其他相关指令参考在线手册都可以查到。