关于PLC脉冲输出功能控制伺服电机的问题 点击：4760 | 回复：37
发表于：2007-03-18 23:52:00
楼主
我是想用PLC的脉冲输出功能控制伺服电机，之前用的西门子s7-200 cpu221，感觉它的脉冲串输出指令（PTO）还是挺有特色的，可以规划一个由数条脉冲串首尾相连而成的包络，最大的缺点就是编程时是以脉冲周期为单位，而不是常见的以脉冲频率为单位，用起来实在是很不方便。想找一种可替代的PLC，具有类似的功能（可自定义一个由数段脉冲串组成的包络，这样我想就可以模拟S型加减速曲线吧），以脉冲频率为单位编程，希望各位前辈高人能多加指点。
或者干脆就用一个单轴的运动控制器吧，可梯形加减速（S型更佳），运动中途可变速，独立式，可接触摸屏或者文本显示器，有没有这样的东东？当然价位不能比PLC高太多了，之前用的S7-200 cpu221只有几百块。。。
谢了！
或者干脆就用一个单轴的运动控制器吧，可梯形加减速（S型更佳），运动中途可变速，独立式，可接触摸屏或者文本显示器，有没有这样的东东？当然价位不能比PLC高太多了，之前用的S7-200 cpu221只有几百块。。。
谢了！
发表于：2007-03-19 19:25:00
3楼
to波恩：举个例子吧，一个匀加速过程，加速度1Hz/S,启动频率（第0秒）1Hz，则第1秒频率为2Hz，第二秒为3Hz，第三秒为4Hz，第四秒为5Hz，当然这是以频率为单位编程，很简单，没问题；而用周期来计算：则前述几个脉冲的周期依次为：1S，0.5S，0.333S，0.25S，0.2S，而用S7-200cpu221实现一个频率渐增的脉冲串，要先给出初始脉冲的周期，再给定一个[color=#FF0000]固定[/color]的周期增量（当然是负数），再给定此段脉冲串的脉冲总数；而问题就在这儿，比如上面的加速过程，脉冲间的周期增量是[color=#FF0000]不断变化[/color]的： -0.5S，-0.1666S，-0.08S，-0.05S，当然，我也可以对每一个周期增量都进行计算，输出几万个脉冲就是计算量大些，是没啥[color=#FF0000]本质上的区别[/color]。由于小弟也是初次使用PLC，对这个功能可能还没吃透，希望有这方面经验的朋友能加以指正。
还是想另找PLC或者单轴控制器替代之，具体要求见一楼帖子。我想运动控制这么一个产业，也正是因为我这种[color=#FF0000]“指望别人什么都为你配齐了吧”[/color]的用户，才能存在和发展吧，如果大家什么都自己来，专业人士们恐怕都要失业喽，呵呵，玩笑话一句，莫怪莫怪......
还是想另找PLC或者单轴控制器替代之，具体要求见一楼帖子。我想运动控制这么一个产业，也正是因为我这种[color=#FF0000]“指望别人什么都为你配齐了吧”[/color]的用户，才能存在和发展吧，如果大家什么都自己来，专业人士们恐怕都要失业喽，呵呵，玩笑话一句，莫怪莫怪......
发表于：2007-03-21 15:53:00
13楼
To 胡一平：“举个例子吧，一个匀加速过程，加速度1Hz/S,启动频率（第0秒）1Hz，则第1秒频率为2Hz，第二秒为3Hz，第三秒为4Hz，第四秒为5Hz，当然这是以频率为单位编程，很简单，没问题”其实你举的例子恰恰不是一个真正的匀加速过程，而是每一秒钟，都加速并停留在一个新的速度台阶上，这一过程的加速度其实是脉动的，加速过程并不平稳。
“而用周期来计算：则前述几个脉冲的周期依次为：1S，0.5S，0.333S，0.25S，0.2S，”这种方式，则有可能产生一个更为平稳的匀加速过程。
所以工程实践中，为实现均匀的加减速过程，多采用后者，这也许是西门子S7-200之所以“编程时是以脉冲周期为单位，而不是常见的以脉冲频率为单位”的一个原因所在。
“而用周期来计算：则前述几个脉冲的周期依次为：1S，0.5S，0.333S，0.25S，0.2S，”这种方式，则有可能产生一个更为平稳的匀加速过程。
所以工程实践中，为实现均匀的加减速过程，多采用后者，这也许是西门子S7-200之所以“编程时是以脉冲周期为单位，而不是常见的以脉冲频率为单位”的一个原因所在。
发表于：2007-03-21 18:31:00
15楼
谢谢刘版主，下载他们的资料正在看。
to波恩：
[color=#FF0000]““而用周期来计算：则前述几个脉冲的周期依次为：1S，0.5S，0.333S，0.25S，0.2S，”这种方式，则有可能产生一个更为平稳的匀加速过程。”[/color]我看是不是可以这样理解：第0秒初始频率为1Hz，经过1秒之后频率上升为2Hz，再过0.5秒后频率变为3Hz，再经过0.333秒频率变为4Hz，再过0.25秒频率上升为5Hz，这样的加速过程，不也是[color=#FF0000]脉动[/color]的吗？与您所说的[color=#FF0000]“每一秒钟，都加速并停留在一个新的速度台阶上，这一过程的加速度其实是脉动的，加速过程并不平稳。”[/color]有什么区别吗？希望能得到您的指点。
小弟刚入行，见识浅薄，到目前为止用过的一些运动控制器，除西门子S7-200是以脉冲周期为单位编程，其余的还真都是以脉冲频率为单位的，而从波恩版主这句话[color=#FF0000]“所以工程实践中，为实现均匀的加减速过程，多采用后者，这也许是西门子S7-200之所以“编程时是以脉冲周期为单位，而不是常见的以脉冲频率为单位”的一个原因所在。”[/color]来看，是不是您在实际工作中要实现一个真正的匀加速，都会选用类似S7-200这种对脉冲周期编程的控制器？希望您不吝赐教，向大家推荐这样的好东东。
[color=#FF0000]““而用周期来计算：则前述几个脉冲的周期依次为：1S，0.5S，0.333S，0.25S，0.2S，”这种方式，则有可能产生一个更为平稳的匀加速过程。”[/color]我看是不是可以这样理解：第0秒初始频率为1Hz，经过1秒之后频率上升为2Hz，再过0.5秒后频率变为3Hz，再经过0.333秒频率变为4Hz，再过0.25秒频率上升为5Hz，这样的加速过程，不也是[color=#FF0000]脉动[/color]的吗？与您所说的[color=#FF0000]“每一秒钟，都加速并停留在一个新的速度台阶上，这一过程的加速度其实是脉动的，加速过程并不平稳。”[/color]有什么区别吗？希望能得到您的指点。
小弟刚入行，见识浅薄，到目前为止用过的一些运动控制器，除西门子S7-200是以脉冲周期为单位编程，其余的还真都是以脉冲频率为单位的，而从波恩版主这句话[color=#FF0000]“所以工程实践中，为实现均匀的加减速过程，多采用后者，这也许是西门子S7-200之所以“编程时是以脉冲周期为单位，而不是常见的以脉冲频率为单位”的一个原因所在。”[/color]来看，是不是您在实际工作中要实现一个真正的匀加速，都会选用类似S7-200这种对脉冲周期编程的控制器？希望您不吝赐教，向大家推荐这样的好东东。
发表于：2007-03-21 21:28:00
16楼
如果话题是沿着通过脉冲给定方式实现加减速的话，那么指望完全没有脉动是不可能的，不过就你举的例子而言，第2秒1Hz,第2秒2Hz,第3秒3Hz,第4秒4Hz,...的加速规律，则显然会存在一秒一秒的速度平台，我所说的主要是这个意思。
其实对于当前的数字式控制器而言，都是时间离散控制的，也就是说存在控制周期（或数据刷新周期，采样周期等等），追求加减速过程的平稳过渡的时间尺度至少应该大于这些微观周期，但是到秒级尺度的话，对于多数运动应用而言，就显得过大过长了。
“其余的还真都是以脉冲频率为单位的”这应该是一个事实存在，不过加减速过程的编程尺度应当不至于达到秒级。
其实对于当前的数字式控制器而言，都是时间离散控制的，也就是说存在控制周期（或数据刷新周期，采样周期等等），追求加减速过程的平稳过渡的时间尺度至少应该大于这些微观周期，但是到秒级尺度的话，对于多数运动应用而言，就显得过大过长了。
“其余的还真都是以脉冲频率为单位的”这应该是一个事实存在，不过加减速过程的编程尺度应当不至于达到秒级。
发表于：2007-03-21 22:58:00
18楼
to波恩
(1):当初我发帖的目的也就是想通过网络这个途径找个合适的运动控制器而已，后来举这么个例子，也仅仅是为了向您形象地描述我所面临的问题，当然，在实际工作中，没有谁会以秒级的脉冲周期编程的。
(2)“[color=#FF0000]...则显然会存在一秒一秒的速度平台，我所说的主要是这个意思[/color]”,您要说的意思我当然明白，可就是恰恰因为明白您的意思，我就不明白了：为何同样的都存在“[color=#FF0000]脉动[/color]”，都有“[color=#FF0000]速度平台[/color]”，咋前一种方式就“[color=#FF0000][i]其实你举的例子恰恰不是一个真正的匀加速过程[/i][/color]”，而后一种方式“[color=#FF0000][i]则有可能产生一个更为平稳的匀加速过程[/i]。[/color]”，当然，您也仅仅说的是[color=#FF0000]有可能[/color]，那么，如果的确是可能的，能否麻烦您再给我解释一下，它为什么是匀加速的？为什么又比前一种更平稳呢？
(3):“[color=#FF0000]其实对于当前的数字式控制器而言，都是时间离散控制的，也就是说存在控制周期（或数据刷新周期，采样周期等等）...，[/color]”,因为我是外行的，所以这段叙述我只能认为您是在对我的专业知识补课，我真心的感谢！不过既然您已经考虑过我所举的这个蹩脚的、秒级尺度的例子，并就此发表了意见，那我还是希望能和您在这个范畴内继续讨论。重申一下，在实际工作中，没有谁会以秒级的脉冲周期编程的，包括我这样的菜鸟。
（4）既然““其余的还真都是以脉冲频率为单位的”[color=#FF0000]这应该是一个事实存在，[/color]”，那么又何来“[color=#FF0000][i]所以工程实践中，为实现均匀的加减速过程，多采用后者[/i]，[/color]”？这让我这个外行很是想不通。想来还是我的工程实践太少了，太没见识了吧！再次重申：从头至尾我都没说过我要做个什么[color=#FF0000]秒级尺度[/color]的[color=#FF0000]运动应用[/color]或[color=#FF0000]编程尺度达到秒级的加减速过程[/color]，那个[color=#FF0000]例子[/color]仅仅就是一个[color=#FF0000][b]例子[/b][/color]。
(2)“[color=#FF0000]...则显然会存在一秒一秒的速度平台，我所说的主要是这个意思[/color]”,您要说的意思我当然明白，可就是恰恰因为明白您的意思，我就不明白了：为何同样的都存在“[color=#FF0000]脉动[/color]”，都有“[color=#FF0000]速度平台[/color]”，咋前一种方式就“[color=#FF0000][i]其实你举的例子恰恰不是一个真正的匀加速过程[/i][/color]”，而后一种方式“[color=#FF0000][i]则有可能产生一个更为平稳的匀加速过程[/i]。[/color]”，当然，您也仅仅说的是[color=#FF0000]有可能[/color]，那么，如果的确是可能的，能否麻烦您再给我解释一下，它为什么是匀加速的？为什么又比前一种更平稳呢？
(3):“[color=#FF0000]其实对于当前的数字式控制器而言，都是时间离散控制的，也就是说存在控制周期（或数据刷新周期，采样周期等等）...，[/color]”,因为我是外行的，所以这段叙述我只能认为您是在对我的专业知识补课，我真心的感谢！不过既然您已经考虑过我所举的这个蹩脚的、秒级尺度的例子，并就此发表了意见，那我还是希望能和您在这个范畴内继续讨论。重申一下，在实际工作中，没有谁会以秒级的脉冲周期编程的，包括我这样的菜鸟。
（4）既然““其余的还真都是以脉冲频率为单位的”[color=#FF0000]这应该是一个事实存在，[/color]”，那么又何来“[color=#FF0000][i]所以工程实践中，为实现均匀的加减速过程，多采用后者[/i]，[/color]”？这让我这个外行很是想不通。想来还是我的工程实践太少了，太没见识了吧！再次重申：从头至尾我都没说过我要做个什么[color=#FF0000]秒级尺度[/color]的[color=#FF0000]运动应用[/color]或[color=#FF0000]编程尺度达到秒级的加减速过程[/color]，那个[color=#FF0000]例子[/color]仅仅就是一个[color=#FF0000][b]例子[/b][/color]。
发表于：2007-03-22 12:15:00
20楼
OK!看来你真的很认真。针对你的问题
（1）看来没有太大分歧；
（2）这样的问题没法叫真，就其比较而言，也就在时间尺度上，这应该也是共识了；
（3）看来已取得共识，有后续问题再另行讨论；
（4）把两个帖子中的话，断章取义拼在一起比较的意义不大，只能进一步混淆问题，建议你还是结合每段的上下文考虑问题。
再重申一点，不要总是强调自己是外行，菜鸟，这既无助与解决问题，也有碍于讨论问题。
总之，既然你认为“那个例子仅仅就是一个例子”，那么，也就是说你对于实际编程已经有了充分的考虑和认识，至此我认为这个问题也就没有太大的必要继续讨论下去了。怎么方便，怎么能满足应用要求，那就怎么来好了！如何？
（1）看来没有太大分歧；
（2）这样的问题没法叫真，就其比较而言，也就在时间尺度上，这应该也是共识了；
（3）看来已取得共识，有后续问题再另行讨论；
（4）把两个帖子中的话，断章取义拼在一起比较的意义不大，只能进一步混淆问题，建议你还是结合每段的上下文考虑问题。
再重申一点，不要总是强调自己是外行，菜鸟，这既无助与解决问题，也有碍于讨论问题。
总之，既然你认为“那个例子仅仅就是一个例子”，那么，也就是说你对于实际编程已经有了充分的考虑和认识，至此我认为这个问题也就没有太大的必要继续讨论下去了。怎么方便，怎么能满足应用要求，那就怎么来好了！如何？
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