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请教伺服电机问题 点击：708 | 回复：6



chcocu

    
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发表于：2007-01-29 00:25:00
楼主
这里有些问题要请教大家，我买了伺服电机，由于负载比较重，所以电机与负载并未直接连接，而是加了一个1比10的减速器，减速器的最大空回是18分，由于减速器有空回，所以伺服电机上编码器反馈的角度与负载实际转过的角度并不相等，我想请问大家的是，如果电机的转速很大，在连续运动的过程中，减速器里面的齿轮是不是是不是始终靠在一边，而将齿轮之间的全部空隙留在另一边，如果是这样的话，是不是可以认为在连续过程中的两个时刻之间编码器反馈的脉冲数是与负载走过的角度相符合。

另外还有一个问题，通过上述方式我用运动控制卡在位置控制模式下驱动电机转动，我利用光电传感器测得电机的周期，发现测得的100个周期存在一定程度的互差，也就是说电机的转速不稳定，这里想请问大家的是，伺服电机在位置控制模式下的控制策略是否只是保证最终的位置，而中间过程中不保证每个位置的精度，有什么办法可以提高伺服电机的转速稳定度。在位置控制模式下调整那些参数能够改善电机的周期稳定度，如果不行，速度控制模式是否能有所改善。

在这里先感谢大家了！
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波恩

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发表于：2007-01-29 09:39:00
1楼
减速器存在较大反向间隙时，如果只是单向旋转，而且负载相对稳定的话还可以满足你的测量要求，否则，最好在负载端加传感器。

你用的什么类型的光电传感器？实测速度高还是低？位置模式下如果指令是连续稳定的，也应该得到连续稳定的速度。如果你实在不放心，还是用速度模式好了。
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chcocu

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发表于：2007-01-29 19:02:00
2楼
我用的是光电位置传感器,在负载上装一个小挡片,可以每次经过传感器时遮挡传感器信号,再利用记时软件就可以完成记时.

我希望每周的时间数据都相等,在理论上也是这样的,但是实际测量的时间数据存在一定的互差,由于 传感器的精度很高,因此我们认为是负载转速不稳引起的.
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波恩

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发表于：2007-01-29 21:16:00
3楼
速度多少？问你了!怎么不回答？
其实，伺服存在速度偏差是正常的，只是不应过大，别超过额定的千分之一。
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chcocu

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发表于：2007-02-02 20:32:00
4楼
320秒一周和150秒一周都存在速度不稳定情况、速度越高，速度相对来说越稳

320秒一周时周期互差最大在0.03秒
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波恩

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发表于：2007-02-02 21:06:00
5楼
测的减速器前的速度？还是减速器后的？如果是320秒一周，也就是一圈5分多钟，按最高转速2000rpm计，伺服名义速比已高达5*2000＝10000，这样的速比不是国产伺服速度环目前所能达到的指标，而且日系的廉价伺服也一样达不到。
再看320秒差0.03秒，名义速比也恰好高达10000多，如果你的伺服运行确实平稳的话，这样的伺服已经是上品！要知道，伺服的低速平稳性是很难保障的一个指标，尤其是对于国产伺服而言。
速度高了，稳定性提高，也是正常的，毕竟通常意义上的伺服速度稳定性指标是针对额定速度提出的。
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刘岩利

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发表于：2007-02-03 08:37:00
6楼
“320秒一周时周期互差最大在0.03秒”
这已经很不错了，你还要怎么样？
如果想再提高的话，你用的是什么控制卡？开环还是闭环控制？控制的位置分辨率是多少？
如果控制卡比较好的话，在控制卡上做闭环会好一点。将减速比提高会好一点，将位置分辨率提高会好一点，但是，恐怕也都有限的很。
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