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求助:机械手工作细节点击：2774 | 回复：60

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发表于：2006-12-26 08:25:00

楼主

各位前辈好:我校组织一周的课程设计,我的课题是机械手,想用西门子S7-200做.有些地方不明白,需要大家的帮助.
    1)如何实现在手启动停止时的缓速运动？
    2)机械手有什么应用领域(我没进过工厂所以做起来很抽象)？
    3）一般除了启动、停止、紧急、停止、前进、后退、上升、下降、夹紧、松开之外，还有多少个行程开关和输入点？
    4）我没用过plc是不是在安装的时候有一个地址栏来设定自己需要的地址分配？
希望前辈们能帮我解决以上的几个问题并且提示我些需要注意的问题，一周的时间实在是太紧了不胜感谢

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S小冷S

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发表于：2006-12-26 08:31:00

1楼

还有一个问题:仅仅是开关量的话,是不是可以不加模块?

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jjq

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发表于：2006-12-26 08:42:00

2楼

一般机械手执行机构都采用液压装置，速度可调节，主要用在自动焊接等设备上，另外加工中心也最常用，主要是一些开关量的控制！

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S小冷S

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发表于：2006-12-26 10:07:00

3楼

那调速系统能明确一点吗?

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标准触点

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发表于：2006-12-26 10:21:00

4楼

高级的机械手是伺服电机控制的，比较麻烦，不过上面的行程开关就不是很多了，只有极限限位。你先说一下你目前的思路，例如是机械液压或气动控制还是伺服电机控制？

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S小冷S

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发表于：2006-12-26 10:34:00

5楼

我做的是一个比较简单的.移动工件控制系统
极限限位是不是和行程开关的工作方式差不多？？

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余辉

[版主]
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发表于：2006-12-26 10:34:00

6楼

我这里有一个机械手,不知道能不能给帮上什么忙

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S小冷S

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发表于：2006-12-26 10:35:00

7楼

一般就是能把一个工件从位置1移动到位置2就行了。
老师给的资料上写的好想吊车，具体我没有经验第一次接触这个东西。

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S小冷S

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发表于：2006-12-26 10:36:00

8楼

能给我看看吗？
借鉴一下就好了。不然我也想象不出来机械手是什么样子的
谢谢了

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S小冷S

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发表于：2006-12-26 10:41:00

9楼

在吗？大哥们！

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标准触点

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发表于：2006-12-26 10:52:00

10楼

极限限位只是说明是一种极限的控制方式，是防止机械超出极限状态而损坏的限位，肯定是使用行程开关了。建议你使用微型直流电动机解决你的课题，这样最简单，元器件也容易买到。估计你去儿童用品商店看看，可以买到任意组合的并且可以用微型电机驱动的智力玩具，这个用来做机械手模型最容易了，然后就是一个继电器输出的PLC，点尽量多点，估计40点的就够了。使用微动开关做行程开关（也是行程开关的一种），控制机械手的几个动作的最大和最小行程，使用几个功率大一点的电位器（就是收音机音量旋钮上面带动的元件，2瓦以上），用它来调速，就是说在正常状态下直接用PLC的触点接通电机，减速时端开直接的PLC点，改用电位器串接的点控制电机，电机就会减速了。注意正反转，要是想安全就用PLC控制中间继电器再用继电器控制电机，这样不会因为接错了线或控制失误而烧坏PLC

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标准触点

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发表于：2006-12-26 10:55:00

11楼

有些位置不易使用机械式的行程开关，可以用光电传感器控制，方法和行程开关一样，光电开关不会像行程开关一样与机械有接触。

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S小冷S

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发表于：2006-12-26 10:58:00

12楼

光电的形成开关是模拟量输出吗?

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S小冷S

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发表于：2006-12-26 10:58:00

13楼

也就是说plc控制电机正反转,电位器用做调速.行程开关做极限控制,对吗 ?

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标准触点

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14楼

yes

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S小冷S

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发表于：2006-12-26 11:00:00

15楼

还有一个问题:如果不用组态软件做还有地址栏的设定吗?

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三石仔

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发表于：2006-12-26 11:01:00

16楼

主要看你机械手的要求了,老实说,可能课程设计也没那么复杂,你就搞个简单点的机械手模拟就可以了,例如只在一个平面做左右和上下运动,这个用液压,伺服什么的都可以,但是最简单应该是气动吧!直接用3个气缸就可以解决问题,每个限位装个接近开关,就可以实现了吧!

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S小冷S

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发表于：2006-12-26 11:04:00

17楼

还是觉得脑袋里很抽象.

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S小冷S

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发表于：2006-12-26 11:04:00

18楼

那定时多长时间好呢?

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标准触点

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发表于：2006-12-26 11:05:00

19楼

PLC最大的好处是编程来实现自动功能啊，例如什么时候机械手开，什么时候闭，机械臂什么时候移动之类的。例：机通电源--机械手复位（监测机械臂和手行程开关是否在关闭的位置，否则接通电机带动机械到位）-----按下启动按钮-----机械手开（控制电机正转）--到达某点（减速行程开关）--减速----到达极限--停止-----机械臂旋转.......剩下的就一样了。

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三石仔

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发表于：2006-12-26 11:06:00

20楼

定时这些都是在程序中设定呀!根据需要呀!反正只是模拟,你到一个限位搞个定时器,时间随便你设定,如果搞的再复杂点就把那个定时时间搞个变量,然后用触摸屏或者文本给他可调节,不就实现了控制了吗?

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