求助安川伺服与ACR1505控制卡的问题 点击：1022 | 回复：9
发表于：2006-07-18 17:30:00
楼主
我用了安川伺服和ACR1505四轴控制卡组成运动系统.在安装调试设备的时候遇到问题:
给驱动器使能信号之后,不给任何运动指令,它都会以大约60-90转/min的速度旋转.
我对控制卡的状态进行观测.首先,我对该轴位置进行清零复位,控制卡检测显示没有任何速度指令输出,但是电机仍然转动; 我调整平台位置,发现当位置跟随误差在-170至-180个脉冲时,电机可以停在那里不再转动,而当我调整位置跟随误差在170至180个脉冲时,电机转动,当我把位置误差从-170至-180个脉冲继续加大时(如-250),电机又动了.
所以,我初步分析认为,在控制卡未输出任何速度指令时, 驱动器上已经产生了一个速度指令,通过驱动器上的Un001功能参数可以观测到其大小约为0.3v-0.4v, (6v对应与额定转速3000r/min).当位置误为-170至-180个脉冲时,控制卡产生的速度指令刚好与这个预先存在的速度指令正负抵消,因而电机不转.而当位置跟随误差在170至180个脉冲时,控制卡所产生的速度指令与预先存在的速度指令叠加,电机转速大于其"自转"时候的转速.
现在,我就是不清楚这个预先存在的速度指令是怎么产生,该怎么消除?另外,我说明一点,我的系统用了光栅反馈,信号直接给了控制卡,增量型编码器的信号给了驱动器,但是由于控制卡反馈通道个数的限制,驱动器没将编码器的信号送入控制卡,我个人认为驱动器工作在速度控制模式,可以不需要光栅的信号,而控制卡只负责位置环的运算,也不需要编码器的信号,由于缺乏经验,我不知道这样理解正不正确,由于设备正处于调试的关键时期,问题急需解决,希望各位内行不吝赐教!!
给驱动器使能信号之后,不给任何运动指令,它都会以大约60-90转/min的速度旋转.
我对控制卡的状态进行观测.首先,我对该轴位置进行清零复位,控制卡检测显示没有任何速度指令输出,但是电机仍然转动; 我调整平台位置,发现当位置跟随误差在-170至-180个脉冲时,电机可以停在那里不再转动,而当我调整位置跟随误差在170至180个脉冲时,电机转动,当我把位置误差从-170至-180个脉冲继续加大时(如-250),电机又动了.
所以,我初步分析认为,在控制卡未输出任何速度指令时, 驱动器上已经产生了一个速度指令,通过驱动器上的Un001功能参数可以观测到其大小约为0.3v-0.4v, (6v对应与额定转速3000r/min).当位置误为-170至-180个脉冲时,控制卡产生的速度指令刚好与这个预先存在的速度指令正负抵消,因而电机不转.而当位置跟随误差在170至180个脉冲时,控制卡所产生的速度指令与预先存在的速度指令叠加,电机转速大于其"自转"时候的转速.
现在,我就是不清楚这个预先存在的速度指令是怎么产生,该怎么消除?另外,我说明一点,我的系统用了光栅反馈,信号直接给了控制卡,增量型编码器的信号给了驱动器,但是由于控制卡反馈通道个数的限制,驱动器没将编码器的信号送入控制卡,我个人认为驱动器工作在速度控制模式,可以不需要光栅的信号,而控制卡只负责位置环的运算,也不需要编码器的信号,由于缺乏经验,我不知道这样理解正不正确,由于设备正处于调试的关键时期,问题急需解决,希望各位内行不吝赐教!!
发表于：2006-07-18 23:10:00
2楼
“用了光栅反馈,信号直接给了控制卡,增量型编码器的信号给了驱动器,但是由于控制卡反馈通道个数的限制,驱动器没将编码器的信号送入控制卡,我个人认为驱动器工作在速度控制模式,可以不需要光栅的信号,而控制卡只负责位置环的运算,也不需要编码器的信号,”
楼主的理解也没有什么问题，问题是0.3V是如何产生的，如何消除。
1.检查驱动器和控制卡（PC外壳）之间的地电位是否为0？我曾经遇到接地不良导致地线环流，使驱动器接收错误的电压。
2.按照刘版主的接线调试方法，如下：http://bbs.gongkong.com/detail.asp?id=339130
调用函数调整卡的0漂（OFFSET）电压，使跟随误差小于3。感觉不象是卡的零漂，一般卡的DAC是比较精密的，不大会有这么大！
楼主的理解也没有什么问题，问题是0.3V是如何产生的，如何消除。
1.检查驱动器和控制卡（PC外壳）之间的地电位是否为0？我曾经遇到接地不良导致地线环流，使驱动器接收错误的电压。
2.按照刘版主的接线调试方法，如下：http://bbs.gongkong.com/detail.asp?id=339130
调用函数调整卡的0漂（OFFSET）电压，使跟随误差小于3。感觉不象是卡的零漂，一般卡的DAC是比较精密的，不大会有这么大！
发表于：2006-07-21 10:56:00
6楼
刘版主,我再仔细进行了观察和测试,有一下一下现向出现:
1)对轴进行复位,控制卡上显示目标位置/实际位置/跟随误差为零,速度指令输出为零；上电使能后，电机立即产生一个小幅度运动（速度块，时间短，可以说是瞬间，肉眼无法观测到）后停止，控制卡上显示跟随误差为100－300个脉冲（1个脉冲代表一个微米，显然零漂引起的误差没这么大，而且变化也没这么快），并伴随1－3个脉冲的浮动（估计这可能是零漂引起的）。
2）每次执行运动结束之后，控制卡上总有100－300个脉冲的跟随误差存在。驱动器上也还有速度指令（在40r-80r/min之间跳动），但是电机已经停止，光栅的反馈脉冲也基本不在变化；
3）设置控制卡的比例增益为0，控制卡速度指令输出为零，电机不动作，但是驱动器显示有-200r/min的速度指令。
4）我调整了驱动器上的速度偏移值，但是发现以上问题仍然存在，没什么变化；
另外，我调试时控制卡的位置环只用了比例增益，积分增益为0，是不是这个原因引起的位置稳态误差？驱动器上的速度环PID还要进行调整吗？如果需要调整，是不是在调整控制卡位置环PID之前进行？调整速度PID时位置PID如何作一个初步设置？
问题太多太杂，还希望版主别厌烦啊，呵呵。
1)对轴进行复位,控制卡上显示目标位置/实际位置/跟随误差为零,速度指令输出为零；上电使能后，电机立即产生一个小幅度运动（速度块，时间短，可以说是瞬间，肉眼无法观测到）后停止，控制卡上显示跟随误差为100－300个脉冲（1个脉冲代表一个微米，显然零漂引起的误差没这么大，而且变化也没这么快），并伴随1－3个脉冲的浮动（估计这可能是零漂引起的）。
2）每次执行运动结束之后，控制卡上总有100－300个脉冲的跟随误差存在。驱动器上也还有速度指令（在40r-80r/min之间跳动），但是电机已经停止，光栅的反馈脉冲也基本不在变化；
3）设置控制卡的比例增益为0，控制卡速度指令输出为零，电机不动作，但是驱动器显示有-200r/min的速度指令。
4）我调整了驱动器上的速度偏移值，但是发现以上问题仍然存在，没什么变化；
另外，我调试时控制卡的位置环只用了比例增益，积分增益为0，是不是这个原因引起的位置稳态误差？驱动器上的速度环PID还要进行调整吗？如果需要调整，是不是在调整控制卡位置环PID之前进行？调整速度PID时位置PID如何作一个初步设置？
问题太多太杂，还希望版主别厌烦啊，呵呵。
发表于：2006-07-21 21:12:00
7楼
控制卡上显示跟随误差为100－300个脉冲（1个脉冲代表一个微米，显然零漂引起的误差没这么大，而且变化也没这么快）
零漂有没有这么大，我不好说。有没有这么快，我还是有把握的，一定有。
每次执行运动结束之后，控制卡上总有100－300个脉冲的跟随误差存在。驱动器上也还有速度指令（在40r-80r/min之间跳动），但是电机已经停止，光栅的反馈脉冲也基本不在变化；
有误差存在，很正常。仔细调一下零漂，增加比例增益、使用积分增益都可以减小、消除这个定位后的跟随误差，但是，驱动器上显示有速度指令，电机不转，这应该理解为驱动器有问题吧？
3）设置控制卡的比例增益为0，控制卡速度指令输出为零，电机不动作，但是驱动器显示有-200r/min的速度指令。
控制卡输出的零与驱动器接收的零，通常不是严格一致的，这就是产生零漂的原因，但是200RPM，有点太大了。
4）我调整了驱动器上的速度偏移值，但是发现以上问题仍然存在，没什么变化；
那就是驱动器有问题。
驱动器上的速度环PID还要进行调整吗？如果需要调整，是不是在调整控制卡位置环PID之前进行？调整速度PID时位置PID如何作一个初步设置？
如果要比较好的性能，最好调一下。当然。无I、无D，一个比较小的P
零漂有没有这么大，我不好说。有没有这么快，我还是有把握的，一定有。
每次执行运动结束之后，控制卡上总有100－300个脉冲的跟随误差存在。驱动器上也还有速度指令（在40r-80r/min之间跳动），但是电机已经停止，光栅的反馈脉冲也基本不在变化；
有误差存在，很正常。仔细调一下零漂，增加比例增益、使用积分增益都可以减小、消除这个定位后的跟随误差，但是，驱动器上显示有速度指令，电机不转，这应该理解为驱动器有问题吧？
3）设置控制卡的比例增益为0，控制卡速度指令输出为零，电机不动作，但是驱动器显示有-200r/min的速度指令。
控制卡输出的零与驱动器接收的零，通常不是严格一致的，这就是产生零漂的原因，但是200RPM，有点太大了。
4）我调整了驱动器上的速度偏移值，但是发现以上问题仍然存在，没什么变化；
那就是驱动器有问题。
驱动器上的速度环PID还要进行调整吗？如果需要调整，是不是在调整控制卡位置环PID之前进行？调整速度PID时位置PID如何作一个初步设置？
如果要比较好的性能，最好调一下。当然。无I、无D，一个比较小的P
发表于：2009-12-16 16:40:57
9楼
我也在做同样的项目刚刚接触 能否发些相关的资料给我特别是编程中 acr1505卡与伺服单元的地址连接说明 和控制反馈问题 ， 非常感谢 邮箱：312271564@qq.com
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