求助！！！安川电机和ＰＭＡＣ数控系统 点击：1847 | 回复：13
发表于：2006-07-05 16:52:00
楼主
各位大仙好，呵呵
我是一名在读的研究生，我现在的课题是做一个并联机床的数控系统，我选的运控卡是ＰＭＡＣ２１０４卡，电机是带制动的安川电机．
由于我是一个菜鸟，所以我现在遇到了很多的困难，恳请得到大家的帮助．
１，在使用安川电机的时候，当我把电机驱动器，以及控制卡连好通电后，电机就一直缓慢的向一个方向旋转，不知道这是什么原因？是零漂吗，呵呵
２．我现在选的是速度控制模式，在连接电机使能信号／Ｓ－ＯＮ时，在卡的控制信号ＣＮ１我找不到相应的接口，后来我就直接把驱动器中／Ｓ－ＯＮ设为一直有效，请问正确的接法是怎样啊？或者你们遇到这样类似的问题是怎么解决的？
哈哈，就问这么多了啊，我经常来看大家的文章，今天是第一次发帖啊，希望得到大家的支持！谢谢先了！
我是一名在读的研究生，我现在的课题是做一个并联机床的数控系统，我选的运控卡是ＰＭＡＣ２１０４卡，电机是带制动的安川电机．
由于我是一个菜鸟，所以我现在遇到了很多的困难，恳请得到大家的帮助．
１，在使用安川电机的时候，当我把电机驱动器，以及控制卡连好通电后，电机就一直缓慢的向一个方向旋转，不知道这是什么原因？是零漂吗，呵呵
２．我现在选的是速度控制模式，在连接电机使能信号／Ｓ－ＯＮ时，在卡的控制信号ＣＮ１我找不到相应的接口，后来我就直接把驱动器中／Ｓ－ＯＮ设为一直有效，请问正确的接法是怎样啊？或者你们遇到这样类似的问题是怎么解决的？
哈哈，就问这么多了啊，我经常来看大家的文章，今天是第一次发帖啊，希望得到大家的支持！谢谢先了！
发表于：2006-07-07 14:53:00
6楼
谢谢各位的解答，我就是每次操作的时候都要先输入Ｊ／
至于电机一上电就缓慢转动的问题，我把I169的默认植由零改为１ 后，有一定的效果，进一步，我是不是可以通过PID调整一下就能解决这个问题啊．
还有一个问题就是我发J=1000之类的问题它会一直不停的转下去，我感觉好奇怪啊．
我编了一个程序下载到PMAC，这个程序有正反转，结果它似乎能基本执行程序，但没有反转啊，
我又修改了一下，就是让它先以一个大点速度转，然后停一段时间，再以一个更小的速度转，但发现结果它就一直转，中间没有停顿的过程，
哈哈，好多困难啊，希望熟悉的朋友能够指点一下啊，小弟不胜感激！！！！！！
至于电机一上电就缓慢转动的问题，我把I169的默认植由零改为１ 后，有一定的效果，进一步，我是不是可以通过PID调整一下就能解决这个问题啊．
还有一个问题就是我发J=1000之类的问题它会一直不停的转下去，我感觉好奇怪啊．
我编了一个程序下载到PMAC，这个程序有正反转，结果它似乎能基本执行程序，但没有反转啊，
我又修改了一下，就是让它先以一个大点速度转，然后停一段时间，再以一个更小的速度转，但发现结果它就一直转，中间没有停顿的过程，
哈哈，好多困难啊，希望熟悉的朋友能够指点一下啊，小弟不胜感激！！！！！！
发表于：2006-07-11 18:11:00
9楼
to smellycat:
我电机初始化设定的I910=3,I916=0,
我用的是速度模拟量控制，现在我把I916改为３，发现一通电，电机自己就转起来了啊，并且使用j+,j-.k,都无效了，呵呵
使用j/电机有明显的震颤，
请各位高手再给我分析分析
我现在还有一个很严重的问题就是，在我以前的设置下，电机的行为也是极其的诡异啊，呵呵
具体就是我上面的讲的那些，我现在举个简单的例子说明一下
我输入程序
OPEN PROG1
CLEAR
LINEAR
INC
TA500
TS250
P1=0
WHILE(P1<3)
X10
DWELL500
X-10
DWELL500
P1=P1+1
ENDWHILE
CLOSE
运行程序
＆１b1 r
我得到的实际结果是电机会循环相应次数，但只有前面的正转，没有反转
恳请高手指教，非常感谢！
我电机初始化设定的I910=3,I916=0,
我用的是速度模拟量控制，现在我把I916改为３，发现一通电，电机自己就转起来了啊，并且使用j+,j-.k,都无效了，呵呵
使用j/电机有明显的震颤，
请各位高手再给我分析分析
我现在还有一个很严重的问题就是，在我以前的设置下，电机的行为也是极其的诡异啊，呵呵
具体就是我上面的讲的那些，我现在举个简单的例子说明一下
我输入程序
OPEN PROG1
CLEAR
LINEAR
INC
TA500
TS250
P1=0
WHILE(P1<3)
X10
DWELL500
X-10
DWELL500
P1=P1+1
ENDWHILE
CLOSE
运行程序
＆１b1 r
我得到的实际结果是电机会循环相应次数，但只有前面的正转，没有反转
恳请高手指教，非常感谢！
发表于：2006-07-18 17:22:00
11楼
我的问题是: 给驱动器使能信号之后,不给任何运动指令,它都会以大约60-90转/min的速度旋转.
我对控制卡的状态进行观测.首先,我对该轴位置进行清零复位,控制卡检测显示没有任何速度指令输出,但是电机仍然转动; 我调整平台位置,发现当位置跟随误差在-170至-180个脉冲时,电机可以停在那里不再转动,而当我调整位置跟随误差在170至180个脉冲时,电机转动,当我把位置误差从-170至-180个脉冲继续加大时(如-250),电机又动了.
所以,我初步分析认为,在控制卡未输出任何速度指令时, 驱动器上已经产生了一个速度指令,通过驱动器上的Un001功能参数可以观测到其大小约为0.3v-0.4v, (6v对应与额定转速3000r/min).当位置误为-170至-180个脉冲时,控制卡产生的速度指令刚好与这个预先存在的速度指令正负抵消,因而电机不转.而当位置跟随误差在170至180个脉冲时,控制卡所产生的速度指令与预先存在的速度指令叠加,电机转速大于其"自转"时候的转速.
现在,我就上不清楚这个预先存在的速度指令是怎么产生,该怎么消除?另外,我说明一点,我的系统用了光栅反馈,信号直接给了控制卡,增量型编码器的信号给了驱动器,但是由于控制卡反馈通道个数的限制,驱动器没将编码器的信号送入控制卡,我个人认为驱动器工作在速度控制模式,可以不需要光栅的信号,而控制卡只负责位置环的运算,也不需要编码器的信号,由于缺乏经验,我不知道这样理解正不正确,由于设备正处于调试的关键时期,问题急需解决,希望各位内行不吝赐教!!
我对控制卡的状态进行观测.首先,我对该轴位置进行清零复位,控制卡检测显示没有任何速度指令输出,但是电机仍然转动; 我调整平台位置,发现当位置跟随误差在-170至-180个脉冲时,电机可以停在那里不再转动,而当我调整位置跟随误差在170至180个脉冲时,电机转动,当我把位置误差从-170至-180个脉冲继续加大时(如-250),电机又动了.
所以,我初步分析认为,在控制卡未输出任何速度指令时, 驱动器上已经产生了一个速度指令,通过驱动器上的Un001功能参数可以观测到其大小约为0.3v-0.4v, (6v对应与额定转速3000r/min).当位置误为-170至-180个脉冲时,控制卡产生的速度指令刚好与这个预先存在的速度指令正负抵消,因而电机不转.而当位置跟随误差在170至180个脉冲时,控制卡所产生的速度指令与预先存在的速度指令叠加,电机转速大于其"自转"时候的转速.
现在,我就上不清楚这个预先存在的速度指令是怎么产生,该怎么消除?另外,我说明一点,我的系统用了光栅反馈,信号直接给了控制卡,增量型编码器的信号给了驱动器,但是由于控制卡反馈通道个数的限制,驱动器没将编码器的信号送入控制卡,我个人认为驱动器工作在速度控制模式,可以不需要光栅的信号,而控制卡只负责位置环的运算,也不需要编码器的信号,由于缺乏经验,我不知道这样理解正不正确,由于设备正处于调试的关键时期,问题急需解决,希望各位内行不吝赐教!!
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