请各位朋友给点建议，看看这个系统用什么手段实现闭环的速度及定位控制为佳！
主要问题是上下升降车的定位返馈方面返馈器件的选型、测量方案及PLC的计算定位的方案还没想到最好的， 因为小弟我不材，从没做过这种系统！请大家帮帮忙给点意见

项目：自动货架 （能准确地将500kg以下的货物放到指定的货架内,标称要达到 精度正负一毫米的定位精度）

动作动画演示： 
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控制方面想选择： 松下 FPsigma PLC + 松下VF0变频器  （因为松下的有小小经验）
传动方面： 电机准备用 YEP系列旁磁制动三相异步电动机 1.5kW   变速箱1：15 ，同步带到4条链条带到小车的升降

升降车实物图片：                      [url=http://61.146.209.226/demo/pic/1.jpg]http://61.146.209.226/demo/pic/1.jpg[/url]
升降车府视图：

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升降车的其中一个测量点：(另一个在对角，这是样机拍到的）
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大家看到了吗？ 刻板上除了有短的坑道外每隔一段距离就有一条较长的，估计是用于当车移动一段距离后用来校正位移量的吧？车的对角的另一边也有一样的

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问题： 充份考滤到突然断电等情况对位移量计算的影响，请问使用何种传感测量手段（包括：硬 件、软件设计思想） 才可以通过变频器和制动电机控制升降车的定位精度在1毫米左右？