求助：位置环发出的速度指令 点击：647 | 回复：1
发表于：2006-04-10 12:47:00
楼主
各位老师：
本人最近一直被一个问题困扰。大家知道在伺服控制的位置环，速度环和电流环中，位置指令信号与编码器的反馈信号比较后，产生偏差，偏差经过PID运算后，即作为速度环的输入指令。编码器的信号经过微分即可得到反馈的速度信号。该指令与编码器的速度反馈信号比较产生的偏差，在经过PID运算作为电流环的指令信号。
我的问题是，编码器经过微分即可得到反馈的速度信号的量纲是：脉冲/秒，而位置指令信号与编码器的位置反馈信号的比较偏差经过PID运算后，其量纲是：脉冲。那么这两种不同量纲的信号是怎样比较的？又是怎样产生速度环的输入指令的？
本人最近一直被一个问题困扰。大家知道在伺服控制的位置环，速度环和电流环中，位置指令信号与编码器的反馈信号比较后，产生偏差，偏差经过PID运算后，即作为速度环的输入指令。编码器的信号经过微分即可得到反馈的速度信号。该指令与编码器的速度反馈信号比较产生的偏差，在经过PID运算作为电流环的指令信号。
我的问题是，编码器经过微分即可得到反馈的速度信号的量纲是：脉冲/秒，而位置指令信号与编码器的位置反馈信号的比较偏差经过PID运算后，其量纲是：脉冲。那么这两种不同量纲的信号是怎样比较的？又是怎样产生速度环的输入指令的？
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