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帮我看下关于这几种控制方式我的理解对吗？点击：705 | 回复：7

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发表于：2006-01-10 20:49:00

楼主

位置控制方式由伺服驱动器完成所有的三个闭环的控制，上位机不需要完成PID控制算法，只需要发送脉冲+方向给伺服驱动器即可；
速度控制方式时，伺服完成速度和扭矩（电流）两个闭环的控制，上位机需要完成PID位置控制算法，然后通过D/A输出，发送模拟量（ps-10v--+10v）给伺服单元；
扭矩控制方式是伺服驱动器只进行扭矩的闭环控制，即电流控制，上位机只需要发送给伺服单元一个目标扭矩值，是一个模拟量。
以上几种控制方法都是半闭环，如果采用光栅尺什么的检测被控对象（比如车床上工件）的XX（我的理解是位置）反馈给上位机，那就是全闭环的；

如果上边说法对的话，那么半闭环和全闭环是怎么形成的？电机反馈给伺服驱动器的是什么信号？光栅尺把什么信号反馈给了上位机？
多谢您的回答！

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刘岩利

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发表于：2006-01-10 21:04:00

1楼

理解正确。
当伺服工作在扭矩模式的时，上位机可能有速度环或者位置环。

所谓全闭环与半闭还，区别在于，全闭还是检测最终负载的位置作为反馈（当然，很多时候真的实际检测负载的位置是不现实的，比如，怎么检测出车床上刀尖的位置？只要被检测的部分与最终负载之间可以认为是纯粹的刚性连接就可以了）；半闭环是检测电机的轴的位置作为反馈。
常见的伺服电机，电机反馈给驱动器的是编码器位置信号，光栅尺反馈的是位置信号。

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浪浪儿

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发表于：2006-01-10 21:21:00

2楼

感谢刘老师的回答！
再请问：1.你说的“纯粹的刚性连接”是指什么？一般的减速齿轮算不算？
2.“半闭环是检测电机的轴的位置作为反馈”？我认为“半闭环是电机编码器把检测的XX（不晓得是不是电机轴的位置）作为反馈”？不晓得这两个说法一致吗？请问XX是什么？
3.“常见的伺服电机，电机反馈给驱动器的是编码器位置信号，光栅尺反馈的是位置信号。”请问“编码器位置信号”和我2 中的XX一样吗？“位置信号”具体是什么位置？
呵呵，不好意思，对答复的提问比答复还多了，希望得到你的再次帮助，多谢！

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刘岩利