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三菱MR-E伺服电机问题求助 点击：3141 | 回复：19



成长快乐

    
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发表于：2005-12-30 18:31:00
楼主
本人有个问题，三菱MR-E伺服运行时左右摇摆振荡，好象是低速时振荡更厉害，按说明书上调试方法，自动调整模式1,2、手动调整模式1,2都试过，调了几天都没解决。有没有可能负载不稳定，造成调不了？现在也不知道为什么了，请大虾指教。
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刘岩利

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发表于：2005-12-31 10:17:00
1楼
如果负载不稳，建议在调整参数的时候把增益降低、积分常数加大，不要追求高响应。
驱动器是用什么方式控制的，上面的控制器是开环的还是闭环的？如果有控制器对伺服进行闭环控制，而伺服内部又设置了比较大的加减速时间，那么就肯定会摆荡
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成长快乐

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发表于：2006-01-01 20:08:00
2楼
岩利老师： 我在调整参数的时候也是把增益降低、积分常数加大了，但也不行啊，驱动器是位置控制方式，用fx1s产生脉冲驱动伺服，加减速时间在1s应该不长吧！它有时运行一段时间也会不振荡了。盼复!
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怪问题

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发表于：2006-01-01 20:34:00
3楼
你可以看看有个更改输出刚性的参数，具体记不清了，以前我的客户遇到过，负载带齿轮时抖动，刚性调整一下就好了。
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刘岩利

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发表于：2006-01-02 09:41:00
4楼
驱动器是位置方式的话，发送的脉冲本身有加减速过程吗？另外，现场有干扰吗？或者说，定位准不准？
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发表于：2006-01-02 11:54:00
5楼
岩利老师：
发送的脉冲本身有加减速过程时间是可调的，我现在是设定1s啊，再短0.5s,我也试过也不行。驱动器本身加减速时间为零
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发表于：2006-01-02 12:36:00
6楼
岩利老师：
 现场应该没有干扰，因为还有几个同样的伺服运行很好，驱动器对换过，可好不了几天。也没有定位不准，错位现象。
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发表于：2006-01-02 12:38:00
7楼
岩利老师：
 现场应该没有干扰，因为还有几个同样的伺服运行很好，驱动器对换过，可好不了几天。也没有定位不准，错位现象。
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刘岩利

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发表于：2006-01-03 09:53:00
8楼
其它伺服没有问题，不能说明没有干扰。如果运行中震荡，最终能停下来，而且停下来的位置是准确的，基本可以确认没有干扰。

如果系统抖动，不是要缩短加、减速时间，而是要延长加减速时间。

把积分常数写到最大（一般来说，这意味着取消积分）试试看，

另外，三菱MR-E伺服有没有在线自整定的功能？如果有，把它关了。
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成长快乐

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发表于：2006-01-03 10:35:00
9楼
岩利老师：
    把积分常数加大，震得更厉害。三菱MR-E伺服自整定的功能我已给关了不在用。加减速时间现在设在2s,也不行。就搞不懂它为何有时会自己好了。
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一水

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发表于：2006-01-09 19:14:00
10楼
你先把2号参数设成010*,监视dc(负载惯量比),看是不是负载不稳定.如果是,降低刚性看看效果,同时可以考虑机械方面改进一下.如果负载稳定,监测一下你的输入指令是不是稳定的,如果也是稳定的,再考虑接线、干扰方面原因。建议最好能用电脑看一下波形负载等。嘿嘿，谨供参考。
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成长快乐

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发表于：2006-01-10 12:35:00
11楼
谢谢，一水老师。我试了，p34值老是变化。我现在设定为0101。我在进电源处加了滤波器，屏蔽线。输入指令、接线、干扰方面应该没问题。我想还是负载的事，你说呢？
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鸡蛋饼...

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12楼
输出力矩调到100%        ，有可能是电机功率太小。。
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30

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发表于：2006-02-28 11:08:00
13楼
先设成自动。然后将P2设成0102－0105之间。手动来回运行几分钟（要带负载）。加减速时间不要太小。应该不会出现共振现象。
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神秘失控

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发表于：2006-03-05 15:06:00
14楼
请教一下，P02设定为0124是什么意思？我将参数改为0104抖动变的很厉害。
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micke（深圳）

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发表于：2006-03-18 17:29:00
15楼
是电机的转矩不够,加一个减速机就可以了!
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天天感恩

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16楼
同意楼上的
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FX系

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17楼
学习
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心海天空

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18楼

精彩的好东西，收藏，继续！

 

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最爱阿诗玛

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19楼
            楼主，你这个伺服是用在什么机器上面的？你把具体的工况和我说一说，我觉得很有趣。yangpeng@go-well.com.cn。
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