我是查看电机平稳运行段的速度

固高卡控制安川伺服:

我设置了伺服的电子齿轮8192/5000,丝杆设定5mm螺距,减速比1,则当量脉冲1um,5000pulse也就转一转
运动过程中(GT卡单轴运动,空载)譬如设置速度:GT_SetVel(16),那理论上应该是16pulse/ST=960r/min,但在伺服电机上在检测模式下显示只有500转,这是为什么?也就是设置速度与实际速度不符,差别还很大

另外,在伺服电机上在速度检测模式下发现电机速度在+/-10内变化,不稳定(无论在梯形曲线模式,S曲线模式,还是速度模式下)
[16pulse/ST=16pulse/200us=16*5000pulse/s=16*5000*60pulse/min=16*60r/min=960r/min]
不知为何,小弟刚接触该领域,请各位指教