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急求助：力矩电机的控制点击：2225 | 回复：23

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发表于：2005-09-25 17:57:00

楼主

各位老师好：我想用运动控制卡和有三种控制模式的驱动器来控制有刷直流力矩电机，电机带有增量式编码器。实现既能保持一定力矩，又能保持较低的转速，不知如何能实现？我选了力矩控制模式，当用控制卡给了一个低转速后，发现电机的保持力矩很小，我用手都能使电机反转。真诚希望得到各位老师的指点，多谢！

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发表于：2005-10-02 20:38:00

21楼

张小俊:"我想实现较低转速下，电机的转矩一定或转矩能够随负载的增大而增大，不知用什莫控制模式或方法？" 针对你的这一问题.对于YASKAWA的SIGMA II 为例.可选用TORQUE控制模式,也就是转矩与输入电压成正比.利用我们控制器,可设SERVO=0("开环"模式),这种情况可以根据不同应用,自己设定智能电压输出. 最大限定转速由Pn407设定.VR(0)可理解为理想转矩的初值.MPOS 是从编码器反馈的最新位置,MPOS_OLD是前一时刻的反馈位置.根据位置的增加或减少,就可判断应该增加或减少输入电压(转矩).我以下的算法只是说明原理.具体参数可再详细调节. Loop: 　　　　　　　　DAC=VR(0) (发给伺服放大器的电压) 　　　　if MPOS<MPOS_OLD then (如果负载大于设定转矩,电机反向转) 　　　　VR(0)=VR(0)+1 (增大发给伺服放大器的电压) 　　　　elseif MPOS>MPOS_OLD+10 (如果负载小于设定转矩,电机正向转) VR(0)=VR(0)-1(减小发给伺服放大器的电压) 　　　　endif 　　　　MPOS_OLD=MPOS (记下前一采样时刻的位置) 　　　　goto loop 你要是离上海不远,欢迎来我处讨论详细方案.

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bybao

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发表于：2005-10-03 11:26:00

22楼

你们真能聊，运动控制卡做力矩控制有那必有吗？做试验学习还行但不实用。驱动器有力矩、转速模式也就够了。说明白你力矩控制到底是干什么用？材料开卷、卷取？还是其他？

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patrik

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发表于：2005-10-03 12:11:00

23楼

我感觉，只要把控制卡上的比例参数再加大一些就可以解决问题。你给定的所谓低速，此时Pmac模拟量输出的电压值是多大？

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