发表于:2005-10-01 14:31:00
13楼
转矩控制,实际大多数场合是(恒)张力控制.一般张力是可以测量的.你提到的"转矩能够随负载的增大而增大"实际上相当于绕线.假设半径为R(变量),张力为F,则转矩为T=R*F,做直接闭环控制因为不能测得实际转矩Tm,以比例控制为例, DAC=Kp*(T-Tm)=Kp*(R*F-R*Fm)=Kp*R*(F-Fm)
在以上公式中R是估计的变量, Fm是实测张力.做闭环控制比例增益是个变量(Kp*R).
在你的系统中有实测转矩反馈信号吗?你怎么决定转矩动态设定值呢?
刘岩利:"将卡的误差限制放大",你是说把转矩误差限制放大?还是位置误差限制放大?放大这些限制应该不会提高转矩控制精度吧?
我原来做横张力控制用过DANCER,就是浮动的辊子,通过控制辊子的位置保持横张力.辊子位置不变,就可认为张力恒定.自己做的PID算法,效果还可以.当然和你的应用不同.