求助:一个运动控制系统的选型-专业自动化论坛-中国工控网论坛

求助:一个运动控制系统的选型点击：2784 | 回复：37

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发表于：2005-07-16 00:35:00

楼主

新手上路，请多多指教！如有错误，恳请指点！我要搭建一个类似CNC机器的装置，一共有４个方向需要控制，分别是x,y,z方向精确位置移动和绕z轴的转动。我想做一个基于PC的系统，就是位置的给定由PC计算给出。系统具有比较强的实时性，即下一个位置需要根据当前位置进行计算给出。有以下几个问题需要大家帮忙指点：１.电机的选择。看了板上大讨论，大家建议的是精确的位置控制最好选用伺服电机，但是伺服电机响应比较慢。这个响应慢到底是什么数量级的呢？如果我每0.２秒采样计算一次，能达到要求吗？如果不能，我还有什么办法实现这个应用呢？如果能，在参数选择上面应该注意什么？应该选直流的还是交流的？能否推荐几个型号的电机？２.系统的部件。我觉得这个系统需要一个运动控制卡，是可以从电脑获取控制指令的。然后卡的输出连接到伺服电机的驱动器端。伺服电机由驱动器驱动。伺服电机还需要电源模块。此外需要位置传感器。因为从来没有实践过，不知道对不对，还有什么遗漏吗？需要注意什么？３.控制卡的选择。我想直接购买运动控制卡，至少是４轴的可编程PCI卡。大家有没有什么比较好的推荐？４.我觉得我说的传感器可能就是各位说的编码器。那么我应该用绝对位置的编码器还是增量的？他们有什么区别？谢谢大家！ ------------------ 以上文本借助www.InputKing.com在线中文输入系统输入

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szllc

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发表于：2005-07-29 14:11:00

21楼

问一下各位，所谓的这些插补算法，是开发控制卡的人来做呢，还是使用控制卡的人来做？

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亦云人云

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发表于：2005-07-29 14:55:00

22楼

这些插补算法，应由开发控制卡的人来做，由使用控制卡的人调用。但是做了多少，做得好坏，又作别论。

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szllc

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发表于：2005-07-30 10:24:00

23楼

这些插补算法，应由开发控制卡的人来做，由使用控制卡的人调用。既然是这样，国内开发控制卡的人很多吗？老多人再谈这个插补啊! 使用运动控制卡时，是否可以在用户层面上也可以开发插补算法？除了运动控制卡，数控机床上是否也用了插补？

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亦云人云

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发表于：2005-07-30 11:39:00

24楼

数控机床上是否也用了插补？凡是有轨迹控制需求的数控机床和设备都要用到插补算法，例如车床,铣床,绘图机,雕刻机,电火花线切割,激光切割机等等;这些设备若要降低成本,符合各自的要求,常常要自行开发合用的软硬件,当然会对插补算法感兴趣. 对于运动控制卡的情况,论坛有不少研制和销售运动控制卡的厂商,应由他们解释.

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沈阳老宋

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发表于：2005-07-30 22:26:00

25楼

同样是4轴控制卡，价格从几千元到壹万几千元不等，价格相差可以达到壹万以上，差在哪里拉？硬件是一方面，不过最主要差别还是在软件上，也就是所谓的伺服算法，硬件方面，只要有成品，以目前的国内技术，仿制起来并不难，软件就不同拉，没有一家公司会公开他们的底层。所以，尽管国内很多人开发控制卡，但真正做的好的其实并不多。就看客户怎么个要求拉。

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小崔

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发表于：2005-08-08 14:52:00

26楼

to:凡夫俗子您好！好久沒上來了，瞎忙了一段時間。首先謝謝您的指點！原先我理解插補運算和PID是一個原理兩種做法呢。您看我這樣理解不知道對不對，首先在X軸上走一步，再從Y軸做調整，Y軸走得多了就在X軸上進一步，走得少了就在Y 軸上進一步。同時在從位置上做PID調節，直到走到位為止。

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小崔

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发表于：2005-08-08 16:43:00

27楼

to :人雲亦雲謝謝了！我看到了，真的很好！我感覺在原理上是一樣的，基本上先找一個起始點，然後再是走一步比較一下，再決定怎麼走。不知道我說得對不對。

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凡夫俗子

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发表于：2005-08-09 10:37:00

28楼

TO：小崔，您好呵呵，PID和插补是两个概念， PID一般情况下是在伺服驱动器内部做的，如果采用位置模式时位置环一般只做比例增益P调节，速度环做比例P和积分I，电流环一般做PID调节。。。也有在控制器做PID调节的，同时PID是一种能达到稳态平衡（动态平衡）的算法运算，不只应用在伺服电机，在温控、压力、液位等等很多场合都用PID算法来达到稳态控制。。。。插补是在控制器里做的一种关于运动控制的科学有效的算法，控制器采用插补算法与执行机构的电机的驱动是否采用PID没有联系，如果下面的电机系统是步进系统呢，这时步进驱动器就没有PID调节了。。。

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凡夫俗子

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发表于：2005-08-09 10:46:00

29楼

事实上你理解也差不多，如果下位的执行机构采用的是伺服系统，那么他每次收到控制器的位置指令时根本就不知道是否是插补算法过来的脉冲还是非插补的脉冲，它只能把位置脉冲脉冲信号当作指令进行执行，执行的过程中驱动器理所当然会进行PID调节。。。这些位置指令脉冲就是根据上位控制器的插补运算结果在实时改变的，每个轴的驱动器都将接受到插补运算后位置脉冲指令进行执行就完成了整个的插补运动控制的过程。。。

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如风哥