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伺服控制 点击：3188 | 回复：22



一知

    
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发表于：2005-05-12 16:35:00
楼主
今天就伺服谈一下我的看法,希望给新手有所帮助. 伺服分两大类:1 数控系统带的伺服 2 脉冲伺服(运动伺服),前者的伺服与系统和为一体,伺服电机与伺服驱动器及系统构成半闭环系统,而运动伺服伺服电机与驱动器之间构成局部闭环,与上位机不构成闭环,上位机只管发指令。 数控系统最著名的要数日本的FANNUC,德国的西门子，日本的三菱（仅指国内市场占有率）， FANUC的系统比较适合中国国情，主要是中国的电网污染及电柜污染等，但是系统界面或载体的更新不敢苟同，还有令人讨厌的服务。西门子的系统比以前对环境的要求要小一点，但还是比较娇贵，但服务及系统的更新理念确实做到与时俱进，三菱的系统比起上面两家名气要小一点，不过三菱的系统及驱动都比上面两家做的小巧。其它牌子就不说了。 运动伺服的发展得益与PLC及运动控制卡的发展，国内最有名的要数安川三菱和松下，关于它们三个的比较，论坛里早就有了，我就不多说了，我就对它们的控制谈以下。 运动伺服分三种控制方式：位置 速度 转矩 你需要用哪个方式就用哪个方式，用的最多的应该是位置方式，除位置方式是用脉冲控制，其余两种均用模拟量输入。 位置控制方式又分差动及开路集电极方式，差动方式传输频率较高，开路集电极传输频率较低，一般开路集电极方式用的较多。开路集电极方式要特别注意脉冲的电压，也就是脉冲流过的电流一般都在10到15mA之间，否则要损坏驱动器。除了运动控制卡一般都用PLC控制。PLC控制又分三种方式1：PLC直接晶体管输出2 PLC+PG脉冲发生器 3PLC＋位置控制单元。一般说来第一种成本最低，但实现的功能最简单，第三种成本最贵，但实现的功能最多，第二种介与第一第三之间，以三菱FX为例，依次为 FX1S或FX1N, FX+1PG ,FX2N+10GM.就三菱而言1PG与10GM价钱相差不多，本人情愿用后者。位置控制器象OMRON分好多种，拿C200HX来讲，又分NC111.NC211 NC113等等，但主要是输出频率的高低区别，当然价格也不一样了。看你需要用到多少K，晶体管输出最高一般为100K.这里我提一下，数控系统主要分PLC和NC ,而PLC+位置控制单元一般都用PLC即梯形图完成，而三菱10GM或20GM它是用NC语句来编的，这一点与数控很相似，其它的PLC没发现。今天就说到这里，如有不当之处请大侠们指教。
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刘岩利

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发表于：2005-05-12 19:04:00
1楼
对于伺服这种分类方式还真没见到过。以前没从这个角度观察过伺服。
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tigermu

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发表于：2005-05-12 20:47:00
2楼
帖子不错，建议加精。
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姑苏城外

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发表于：2005-05-12 23:52:00
3楼
不错！继续！
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TellTruth

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发表于：2005-05-13 09:34:00
4楼
这种分类法说明你不懂伺服，只知道卖或者用别人的东西。说的不客气的一点。 在很多场合还用这种伺服。如航天、航海、飞行器、雷达控制用的随动。有的伺服系统根本不用计算机(连续系统)。
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一知

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发表于：2005-05-13 09:55:00
5楼
本人看到telltruth你的帖子，有点不高兴，不过想想你说的对的，本人的措辞不严谨，作为学术肯定不行，假如有误人子弟之嫌，请老刘咔嚓掉，本人只想帮助－－---
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szllc

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发表于：2005-05-13 10:25:00
6楼
写得不错。 也许写的角度不同，所以有些高手不同意。 但是毕竟是自己的一些体会，希望搂主能够继续。 最好写一些有关运动控制器构成系统的。呵呵 希望刘兄能够邀请一些论坛上经常出现的高手，写一些解决实际问题的文章，或是心得什么的，或者是技术连载什么的，估计肯定对大家有帮助。 这个建议不错吧！
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gygi

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发表于：2005-05-13 10:49:00
7楼
好贴子,顶!!!!!! 希望多出精品!!!!
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难住了

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发表于：2005-05-13 13:34:00
8楼
写的好!!!!!!!!!!!!! 需要学习的人,基础不一样.我看正好适合我这样的初学者. 希望能继续啊... 感谢!感谢!
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工控学徒

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发表于：2005-05-13 14:12:00
9楼
不错，顶!
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离苏州很近

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发表于：2005-05-14 10:24:00
10楼
来点应用案例就很好了。无所谓对与错，主要是大家交流。
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洪天

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发表于：2005-05-15 10:09:00
11楼
好贴子,顶!!!!!! 　需要学习的人,基础不一样.我看正好适合我这样的初学者. 来点应用案例就很好了。无所谓对与错，主要是大家的技术经验 交流, 而不是学术交流。
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洪天

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发表于：2005-05-15 11:10:00
12楼
好贴子,顶!!!!!! 　需要学习的人,基础不一样.我看正好适合我这样的初学者. 来点应用案例就很好了。无所谓对与错，主要是大家的技术经验 交流, 而不是学术交流。
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野球拳十级

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发表于：2005-05-15 23:11:00
13楼
伺服分两大类:1 数控系统带的伺服 2 脉冲伺服(运动伺服) 感觉不出这两种伺服有何不同。其实“1”也只是在“2”的基础上做软件闭环控制而已。
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風

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发表于：2005-05-17 20:00:00
14楼
请教，伺服在位置模式下，用脉冲控制速度，伺服是作闭环运行或开环运行
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野球拳十级

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发表于：2005-05-18 22:00:00
15楼
半闭环 仅电机运动距离与接收到的控制信号构成闭环。
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gaocn

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发表于：2006-05-29 15:56:00
16楼
我在学习伺服的用法，清哪位高手提供点应用的实例，谢谢。
czz6504870@czinfo.net
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王宁博

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17楼
頂!
我之前搞過樓主說的第三種控制方式，只是水平有限，了解不是太多!
希望樓主能多介紹點。
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ShowFine

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发表于：2007-01-20 21:06:00
18楼
说得比较对,但不完全对.
位置控制并不只能是脉冲控制,比如西门子的用于S7-300里的FM354位置闭环模块就是通过电压控制伺服,然后电机编码器接入到FM354模块反馈,精度很高的说. 
还有你说的只能三菱10GM和20GM具体数控编程语言也不全对的. 同样的西门子FM353/FM354也提供数控的编程语言(在Automation模式下,不过还是以PLC语言调用),在其他模式下又是PLC编程.
还有你说的晶体管输出最高一般为100K也不对的. 象西门子的EM253和FM353都是集电极输出的最高200KHZ.
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一界草夫

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发表于：2007-04-03 17:00:00
19楼
好啊,精贴
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天性

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发表于：2008-12-15 17:31:52
20楼

很好!

我们是技术论坛,一个经验交流的平台,而不是发表论文.大家起点不同,基础不同,就需要不同高度的文章,供入门者学习,也让不同成次的高手指出不足和错误指出,以使我们的论坛有个群的提高.

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