求助:关于控制周期 点击:1379 | 回复:11



beyonder

    
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发表于:2005-04-11 11:10:00
楼主
请问如果一个系统速度闭环的带宽为10hz,那么位置控制时(位置靠速度积分得到),控制周期应该是多少合适。我们现在采样的周期为1.5ms。请大家帮忙,十分感激!



beyonder

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发表于:2005-04-12 08:40:00
1楼
请大家帮忙啊!

TellTruth

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发表于:2005-04-12 09:00:00
2楼
通常取带宽频率的10-20倍作为采样频率,即采样周期为10~20ms就可以了。位置控制不能用速度环积分来获得。因为速度会随着负载变化扰动。如果要对位置进行控制,必须外加位置环。如果速度环已经调好,则设计一个简单的位置调节器(PID调节或者是超前滞后校正),将控制量送给速度环输入(通常是D/A变换器)。

TellTruth

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发表于:2005-04-12 09:01:00
3楼
采样周期应该是5~10ms,笔误。

beyonder

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发表于:2005-04-12 19:50:00
4楼
谢谢,不过我们没有位置传感器,所以位置信号只能由速率陀螺信号积分获得。现在面临的问题是,陀螺信号并不干净,且积分结果有滞后,十分棘手,请帮忙。

TellTruth

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发表于:2005-04-13 09:15:00
5楼
如果作姿态控制的话,不能用陀螺作位置传感器。 陀螺本身不能测角度,它只能测角速度,其角度是靠积分得到的。所以陀螺经常要校准。 陀螺本身不能用作位置传感器,如果作姿态控制,位置传感器还是避免不了的。陀螺只是用来作坐标变换运算时用的,坐标变换后的结果作为伺服系统的输入量。 而且陀螺数据本身有噪声,数据必须经过平滑和滤波才能使用。关于数据平滑和滤波程序可以参考徐士良的<C语言算法程序集>。

beyonder

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发表于:2005-04-13 14:44:00
6楼
如果增加位置传感器,那么就需要一个角度陀螺仪组件,成本就会提高,对于我们这个项目不太现实了。所以我们只能用速率陀螺的积分信号作为位置反馈。现在的情况是,我们如果让其运动固定的角度,精确度能达到要求,但是如果让其往复运动一段时间精度就不能满足要求了。

刘岩利

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发表于:2005-04-13 19:58:00
7楼
“但是如果让其往复运动一段时间精度就不能满足要求了。”那当然,误差也被积累进去了嘛。

beyonder

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发表于:2005-04-14 11:25:00
8楼
积分得到的角度不能和用码盘测的角度一致,分4段:1积分角度小于码盘角度。2积分角度渐渐跟上码盘角度。3积分角度大于码盘角度。4到预期的角度值,码盘角度和积分角度只相差0.03度左右了,这个值基本可以保持了。是由于积分滞后的原因吗?

刘岩利

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发表于:2005-04-15 17:36:00
9楼
对于积分是否滞后,我感觉已经不重要了,您能确保速度数据绝对准确吗?总会有误差吧,千分之一,万分之一,就算千万分之一好了。这个误差会逐渐积累起来的。

beyonder

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发表于:2005-04-18 08:37:00
10楼
您说的对,积累误差是难免的,唉,现在不知道该怎么办了,郁闷中,要是有角度陀螺仪就好了。

TellTruth

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发表于:2005-04-29 09:33:00
11楼
陀螺只是用来作前馈补偿用的,即陀螺仪在并不在控制回路中,而在前馈通道中,在平台水平的情况下陀螺不起作用。 所以陀螺的精度并不要求太高。再说系统工作的时间不会很长,所以陀螺积累带来的误差很小。 位置传感器就是码盘,增量式或者绝对式都可以。

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