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求助：关于控制周期 点击：1379 | 回复：11



beyonder

    
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发表于：2005-04-11 11:10:00
楼主
请问如果一个系统速度闭环的带宽为10hz，那么位置控制时（位置靠速度积分得到），控制周期应该是多少合适。我们现在采样的周期为1.5ms。请大家帮忙，十分感激！
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beyonder

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发表于：2005-04-12 08:40:00
1楼
请大家帮忙啊！
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TellTruth

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发表于：2005-04-12 09:00:00
2楼
通常取带宽频率的10-20倍作为采样频率，即采样周期为10~20ms就可以了。位置控制不能用速度环积分来获得。因为速度会随着负载变化扰动。如果要对位置进行控制，必须外加位置环。如果速度环已经调好，则设计一个简单的位置调节器(PID调节或者是超前滞后校正)，将控制量送给速度环输入(通常是D/A变换器)。
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TellTruth

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发表于：2005-04-12 09:01:00
3楼
采样周期应该是5~10ms，笔误。
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beyonder

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发表于：2005-04-12 19:50:00
4楼
谢谢，不过我们没有位置传感器，所以位置信号只能由速率陀螺信号积分获得。现在面临的问题是，陀螺信号并不干净，且积分结果有滞后，十分棘手，请帮忙。
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TellTruth

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发表于：2005-04-13 09:15:00
5楼
如果作姿态控制的话，不能用陀螺作位置传感器。 陀螺本身不能测角度，它只能测角速度，其角度是靠积分得到的。所以陀螺经常要校准。 陀螺本身不能用作位置传感器，如果作姿态控制，位置传感器还是避免不了的。陀螺只是用来作坐标变换运算时用的，坐标变换后的结果作为伺服系统的输入量。 而且陀螺数据本身有噪声，数据必须经过平滑和滤波才能使用。关于数据平滑和滤波程序可以参考徐士良的<C语言算法程序集>。
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beyonder

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发表于：2005-04-13 14:44:00
6楼
如果增加位置传感器，那么就需要一个角度陀螺仪组件，成本就会提高，对于我们这个项目不太现实了。所以我们只能用速率陀螺的积分信号作为位置反馈。现在的情况是，我们如果让其运动固定的角度，精确度能达到要求，但是如果让其往复运动一段时间精度就不能满足要求了。
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刘岩利

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发表于：2005-04-13 19:58:00
7楼
“但是如果让其往复运动一段时间精度就不能满足要求了。”那当然，误差也被积累进去了嘛。
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beyonder

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发表于：2005-04-14 11:25:00
8楼
积分得到的角度不能和用码盘测的角度一致，分4段：1积分角度小于码盘角度。2积分角度渐渐跟上码盘角度。3积分角度大于码盘角度。4到预期的角度值，码盘角度和积分角度只相差0.03度左右了，这个值基本可以保持了。是由于积分滞后的原因吗？
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刘岩利

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发表于：2005-04-15 17:36:00
9楼
对于积分是否滞后，我感觉已经不重要了，您能确保速度数据绝对准确吗？总会有误差吧，千分之一，万分之一，就算千万分之一好了。这个误差会逐渐积累起来的。
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beyonder

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发表于：2005-04-18 08:37:00
10楼
您说的对，积累误差是难免的，唉，现在不知道该怎么办了，郁闷中，要是有角度陀螺仪就好了。
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TellTruth

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发表于：2005-04-29 09:33:00
11楼
陀螺只是用来作前馈补偿用的，即陀螺仪在并不在控制回路中，而在前馈通道中，在平台水平的情况下陀螺不起作用。 所以陀螺的精度并不要求太高。再说系统工作的时间不会很长，所以陀螺积累带来的误差很小。 位置传感器就是码盘，增量式或者绝对式都可以。
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