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在线等！！松下伺服的增益调整问题点击：4822 | 回复：11

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发表于：2005-03-17 12:43:00

楼主

各位前辈好，我是用的运动控制卡＋松下MinasA伺服做的不干胶印刷机控制系统，当印刷机变速时套线不准，我分析应该是因为实际速度曲线滞后于指令速度曲线造成的（在预定的时间不能达到预计的位移量），根据我的理解，要减少滞后，就是要调高增益。之前我们用的是齿轮传动，因为始终存在齿轮间隙，当增益调高后会因为震动产生巨大的机械噪声；现在使用的是电机轴和负载直联，计算负载与电机轴的惯量比为100：1，当增益调得较高时电机过载。我的问题是： 1：要解决滞后问题是否就一定要调高增益？有没有可能在增益水平不是很高的情况下通过适当的参数调整尽量减少滞后（因为日本和台湾的同类印刷机使用的是同步带或减速箱传动，我想增益不会很高，可他们却解决了此问题。），如果可以又该如何调整？ 2：要调高增益是否必须使用高刚性的机械结构，齿轮，同步带，减速箱和电机轴直联这几种结构的刚性大小如何排列？现在直联时增益调的较高就会过载是否是因为负载惯量太大？合适的负载惯量比又该是多少（我用的是松下MDM中惯量电机）？ 3：使用松下的PANATERM软件查看波形，可以看到明显的滞后，有没有方法计算出精确的滞后位移量？ 4：有没有可能在程序里面解决因电机滞后造成的问题？我是刚接触伺服电机，现在明显感到方面的知识缺乏，希望能够得到各位的帮助，谢谢！

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方案的解决

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发表于：2005-03-17 14:27:00

1楼

你是用哪家公司的控制卡伺服。

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fanfare

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发表于：2005-03-17 14:36:00

2楼

增益用PANATERM的自动调整吧，不过你用普通齿轮也是个问题，滞后肯定存在。参数里可以调高Pr15,速度前馈。

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刘岩利

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发表于：2005-03-17 15:51:00

3楼

要减小滞后，除了加大增益，还可以引入前馈。

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闻生

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发表于：2005-03-17 16:22:00

4楼

首先测定JT比，和传输函数，设定陷波滤波器，用以抑制机器共振。增益高并不代表相应快，和机器的实际状态又很大关系。前馈一定要加，因为刚性再高总会有滞后。调节一下扭距滤波器时常数，速度环时常数等。10到20的参数比较重要。用panaterm观察实际波形，多试！

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忘忧谷

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发表于：2005-03-17 16:38:00

5楼

电机选型不合适，一般负载和电机转子惯量比最好在5：1左右，这样参数才可能调好，成为一个稳定的控制系统。你的惯量比为100：1，如此大惯量比早已超出松下伺服所能承受的范围。如果速度要求不高建议选用减速机以减小折算到电机轴端的惯量比。可邮件联系我。postmaster@zhuochuang.net ，网址：www.zhuochuang.net

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胡一平

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发表于：2005-03-17 17:10:00

6楼

To方案的解决：我是用的哈工大博实公司的运动控制卡； To fanfare：之前我用的是齿轮，现在是电机轴直联负载，用pannterm自动增益调节功能时，刚性选择为6时，即过载，应该是因为负载惯量太大的缘故吧 To 刘岩利，闻生：谢谢提示，我会多做试验，以找出最佳的参数 To 忘忧谷：电机轴直联的负载是个钢质的滚筒，这是机械设计时的疏忽，后面可能会换成惯量更小的铝合金滚筒，谢谢再次谢谢各位的热心帮助！

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沈阳老宋