为什么大部分的控制器里的PID只有PI两个参数呢-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2005-03-14 10:23:00

楼主

是因为微分容易引起震荡的原因吗

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发表于：2005-03-15 14:27:00

1楼

那只是带有PI设置得

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发表于：2005-03-15 14:27:00

2楼

那只是带有PI设置得

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发表于：2005-03-16 09:25:00

3楼

错，增加微分使稳定性增强，但会引起高频寄生振荡，因为带宽展宽，所以可能导致高频自激振荡。现象是电机有嗡嗡声。比例及积分增大会引起低频振荡（稳定性变差）。这时就需要加入微分。如果PID控制器没有微分项，一般就有速度环调节。速度反馈也可起到微分的作用。

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发表于：2005-03-16 22:56:00

4楼

这么说来,加入微分使系统频带变宽,把噪音也放大输出,产生电机的翁翁声和哮叫. 不过最好一句我还是不懂,pid没有微分项,一般就有速度环调节,这是什么道理呢

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发表于：2005-03-17 09:38:00

5楼

理解正确，噪声被输出（是噪声，不是噪音，即高频干扰信号），电枢电流高频分量幅值很大。用示波器可以测出来。有的速度环调节在驱动器上（功放上）。有的就在控制器内部。如数字速度环，即对位置环反馈取差分作为速度反馈。如果没有速度调节或微分调节，只有PI，则很难达到使用指标或者根本就不可能稳定。

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