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选用什么样的直流伺服电机可以达到如此超高超快的伺服精度？ 点击：1423 | 回复：4



东方意如

    
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发表于：2005-02-23 16:24:00
楼主
上边的大虾能否给小弟介绍一下目前有没有能够将旋转定位的伺服系统的精度做到10u弧度级的，推荐一下哪些直流伺服电机能够做的到，并且定位时间非常非常的小，不超过4ms？最大调整角度也不大，大约16m幅度，怎么样，够猛吧，小弟正在找，没有头绪，大虾们给介绍介绍，谢不尽了！
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Tiger Zhong

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发表于：2005-02-23 22:28:00
1楼
不理解你这个数据，10u弧度级？10*10-6弧度？到底要旋转精度还是直线精度？
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TellTruth

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发表于：2005-02-24 10:11:00
2楼
你是什么系统啊，可能这样的东西现在没有，将来也不会有。 现行增量式编码器20位，折合的精度是6u弧度，检测勉强做到。在这样的情况下，电机转速只能是很低的，若你的计数带宽为2MHz，则转速不能超过2转/秒（最高转速，否则计数器计数是错的）。 定位时间在4ms，这是绝对不可能的，因为电机本身的电磁常数就在这个数量级，电机在这么短的时间内不可能做出响应，你可以估算一下加速度，再比较一下实际电机能达到的指标看相差有多远。 如果你没有接触过实际的东西，建议先看看市场有哪些东西可用来决定采用的方案。反过来则不行。
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东方意如

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发表于：2005-02-28 11:20:00
3楼
谢谢各位的意见！ 我计算了一下电机的启动时间，大约为1ms，不知道这有什么用。 另外我也选了一款电机，机械时间常数为4ms， 在我的设计中，最大的定位角度为14mrad，这个角非常小，还不到1度，按照直流伺服系统设计的办法，最大角速度为5rad/s，最大角加速度为5000rad/s2，当然需要用到减速箱，减速比64，仿真了一下，在几乎没有控制器的情况下，能够做到10ms左右。电机空载转速为13000rmp，但本系统只需3000rmp。 我要问的是，电动机的机械时间常数到底决定了什么结果？什么是电机的额定转速？
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TellTruth

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发表于：2005-02-28 12:50:00
4楼
你不可能用减速机构，这么小的位移量，减速机构之间的间隙差不多和它一个数量级，实际结果就可能是执行机构根本就不动。 最根本的问题就是伺服系统在几个ms内不能进入稳态，这受控制系统带宽限制。
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