求助！脉冲数不归零应该怎么办 点击：2574 | 回复：9
发表于：2004-10-25 16:04:00
3楼
原来如此！不过追随误差并不是丢掉了脉冲，只是一个滞后值而已。追随误差是一定会有的，只是大小问题。
我建义你：1.不要用自动模式调整，用手动模式。
2.E=F/K （约等于），其中E为追随误差，F为进给速度，K為位置回路loop gain ( 1/S)
以台达伺服系統（其它伺服也是一样）为例, P2-00 ( 位置回路增益) 設定50(1/S) , 在FeedRate 1000 mm/min 時, 伺服落後誤差為：
E = 1000000/60/50 = 333.33（约等于），如果一个脉冲对应于一个UM，则追随误差大约333个脉冲左右。
故，电机的速度与追随误差成正比，而位置增益与追随误差成反正，要想追随误差小，降低速度或是提高位置增益。
发表于：2004-10-26 13:21:00
8楼
这二十个脉冲的误差是在哪里发现的？是在伺服驱动器上发现的，还是在控制器上发现的？如果我是卖控制器的，对安川伺服不是很了解，但是，据客户反映，安川电机性能还是不错的。如果是在控制器上发现的，那可能的原因就比较多了。干扰是一种可能的原因，但是干扰不应该有很好的重现性。如果每次工作都是差这么二十多个脉冲，而且不会变化，我比较倾向于其它的可能性。
如果在电机运动中在控制器上把发送脉冲和接收脉冲数同时清零，很有可能出现这种状况。例如回零的时候，如果感应到零点信号的有效边沿（无论是接近开关还是编码器原点）控制器自动把位置清零，这个瞬间的随动误差就被自动保留下来了。不过，这种问题基本上都是出在自己写的系统里面（回零速度太大）。
是否控制器上电后就有动作而此时伺服还未完成上电的动作。
上面说的，只是可能，具体的情况，还要多了解些情况。比如，这二十几个脉冲的误差是否基本不变，只要电机停下来就这个数据。误差会不会变化？其变化有没有规律？比如说随时间累计，随行程累计，或者是在什么动作时会变化。这二十个脉冲的误差是在什么时刻产生的，是上电就有，还是做了什么动作以后才有？一般来说，上电以后，通常是要首先回零的，回零前有没有误差？回零后，开始工作前有没有误差？
发表于：2004-10-26 15:31:00
9楼
“追随误差”20多个脉冲应该是上位机上观察到的，我的经验感觉是一般发脉冲控制的数控系统，获得伺服电机编码器信号并非做真正的闭环控制，而只是把此值简单即时地和发出的脉冲数做一个比较，当此差值超过参数（会有一参数设定充许差值范围）设定值时，数控系统发警报并停止动作，起一个保护作用。一般按系统的急停按扭可以把此值清零。 菜鸟一号：你是否可以试试在已有此20多个脉冲的情况下，按急停（不要断电）清零再动伺服看看。最好把情况描述得清楚一点。
倒是刘兄说的：“是否控制器上电后就有动作而此时伺服还未完成上电的动作”完全有道理，如果上电后控制器就给伺服发脉冲命令，并且伺服同时通电的话（这样伺服还没有准备好上位机就发脉冲了），就完全可能会有此现象了。
另外还有种可能就是你的伺服ON的时间，如果你是在上位机给命令给伺服的同时至能伺服ON的话，也会有此现象。
还是一句话，把现象描述再祥细清楚点。
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