如何实现直流电机的准确定位？ 点击：2559 | 回复：4
发表于：2004-09-12 00:04:00
楼主
各位好！
我有一个伺服控制问题一直没得到很好的解决，在这里请教各位帮我分析问题的原因：
传动机构：用直流伺服电机控制机械传动运动，机械传动是采用气浮直线导轨+摩擦杆，因此摩檫力很小。采用光栅尺作为位置精度控制环节，与直流伺服电机形成了闭环控制。
控制系统：法国METROLOIC公司产品
电机：英国SME
光栅尺：德国Heidenhain
调试要求：准确定位应在+/-1~2脉冲当量；运动平稳无抖动；
问题现象：
1、 当给系统发出走一个定距离的指令后，电机驱动摩擦杆运动到指定位置后，在其附近始终都不能马上稳定的停下来，要等大约1分钟左右才能停在偏差+/-10个多脉冲当量的位置，有什么好办法解决这个问题？
2、 即使我在某一个位置调整好系统的各项参数，能使机械结构运动在这个位置能够稳定到偏差+/-1~2个脉冲，一旦机械结构运动到另一个位置，其在这一位置的稳定性就达不到偏差+/-1~2个脉冲的要求了，而且即使机械结构运动到刚才参数调试的位置，也实现不了稳定性达到偏差+/-1~2个脉冲的要求。
我的调试感觉：如果不是机械运动机构所带来的问题，就是系统的参数适应范围太窄了。
该如何解决准确定位这个问题呢？请各位高手指教！
发表于：2004-09-14 09:37:00
3楼
摩擦原因或者PID参数不合适，如果用的校正不是PID，则是摩擦原因。你可以看一下阶跃响应曲线，如果总有静差存在，在保证稳定性的情况下提高积分增益。另一个办法就是提高开环增益，即P，当然也是在保证稳定的情况下。
从你的现象上看要1分钟才能过渡到稳态，则你的PID参数是不合理的。你先减少微分，直至有振荡出现，并且无爬行现象，（即你所提到的现象，位置不是缓慢上升，而是到一定时间后曲线基本是水平直线），过渡时间缩短合适的值后，在这个基础上，增加积分或提高开环增益。这时系统稳定性会变差，这时适当增大微分即可，如果用滞后超前校正，则加大P，然后在增大滞后环节分母式中的的时间常数。如果你想定量的获得一个PID参数范围，先测出电机及负载的数学模型。运用自动控制理论中控制系统设计方法去设计。
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