TO：ccbq 呵呵，谢谢并接受您的指正。。。 标准PID如下： 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 设定值+———P————————————+—————实际值— 反馈值-00000000000000000|———I———|0000000000000|0000 000000|00000000000000000|———D———|0000000000000|0000 000000|000000000000000000000000000000000000000000000|0000 000000———————————————————————00000 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 如果去掉I（积分）、D（微分）环节的话，那么就是线型的传递： （设定值-实际值）*P=实际值， 那么无论P等于什么值，最后稳态时：实际值=P/（P+1）设定值，那么实际值永远不会等于设定值，而是等于设定值乘一个小于1的系数。。。 PID的稳态后实际值会无限接近等于设定值，虽然理论上不是真正的平衡而是动态的平衡（只有在时间趋于无限大时才相等），但在实际应用中我们就是希望实际值能跟随设定值的变化而变化并最终近似等于（只要在误差允许范围内就行）。。。 所以伺服系统绝大多数情况下是有I、D的环节的，单纯只有P的环节没有什么实际的应用意义（有些场合也可以这样用）。 说错的地方，见谅，望指正