速度、力矩、位置控制 点击：1215 | 回复：7
发表于：2004-05-20 08:55:00
楼主
各位同行们：
听过大家关于伺服控制的论断，大概包括3种控制方式： 速度控制、力矩控制、位置控制，下面想请各位高参们结合实际工作经验帮忙判定下面的伺服控制属于哪种控制。
1）凸轮控制机构，是力矩还是位置控制，采用的是绝对编码器还是增量编码器？
2）一根轴上，按规定间距放置10把刀，用伺服电机移动刀按设定间距把刀放好。是位置控制吗，采用的是绝对编码器还是增量编码器？
3）被切物以速度V1运行，上方旋转切刀由伺服控制，将被切物等段切断，采用的是力矩控制还是速度控制，采用的是绝对编码器还是增量编码器？
请各位发表高论
发表于：2004-05-20 10:05:00
1楼
你说的以上三种情况都是位置控制.
所谓速度控制,实际上也是位置控制, 只不过通常所谓速度控制(位置环在上位机中实现)指的是用接受模拟量的伺服放大器,变频器,或伺服阀来实现速度闭环控制.
而位置控制,指的是通过接受脉冲信号的伺服或步进放大器实现位置控制.
至于编码器是增量式或绝对值,取决于应用场合.第1种情况,一般要用绝对值编码器.
你说的第三种情况,表面上看是速度控制,实际上需要的是旋转轴和传送带位置实现固定的函数关系,以便实现"飞剪"功能.
至于力矩控制控制的应用场合,可以是纺织机械,绕线机等.
有进一步要讨论的问题,请发到tian63@sina.com
发表于：2004-05-21 14:50:00
3楼
假设传送带速度为V1,被切物为方便面.每包方便面的长度为L,则切一包方便面所用时间为T=L/V1.假如飞刀转一圈切一带方便面.裁断时,旋转轴上飞刀所在位置要正好在两包方便面中间(并保持与传送带速度同步).假如速度同步但位置窜了,就可能正好切在面中间.
假如飞刀所在的旋转轴周长为P,速度为V2,在时间T内,传送带要走L,飞刀要走P,这样一来V2=F(P,L,V1),也就是V2是三个变量的函数在时间T内是个变量(除了和V1同步一段时间).
对于伺服电机,靠速度控制,保持位置精度是不可取的.因为市场上的伺服电机速度反馈一般都是经过编码器信号微分得到的.伺服放大器的采样周期一般都是0.25毫秒左右,没有经过滤波的速度信号很不平滑,在高速旋转多圈后,位置误差会积累的越来越大.
综上所诉,这种情况也应理解为位置控制.
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