数控机床改造??-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2005-08-10 11:48:00

21楼

在windows这个非实时的平台下，想用打印口做准确的高速脉冲几乎不可能，也许勉强能用，但是绝对性能不好。至于用DOS开发插补或者加减速，先不说性能，你累不累啊？我们在开发运动控制器的时候，用单片机甚至DSP直接发脉冲的性能尚不能满足要求（这种业界称为软脉冲，因为是通过软件控制周期的，不准确）这种做法如果真是好办法，那么广大的运动控制器开发人员和那些昂贵的控制器岂不是一场骗局？

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发表于：2005-08-10 12:28:00

22楼

在DOS和WIN98下开发数控程序，本人不厌其累，还是做过的，虽有不足，也还是可用的；特点是：上手快，软件编程方便,硬件价钱便宜，维修方便；很多过时的PC电脑，玩时尚游戏嫌太慢，但做数控却有富余；由于同机还可编数控程序，到也十分受用；据网上搜索，无论中外，都不乏多个用打印口开发数控程序的例子。如果说：“打印口不能开发数控程序”，那一定是一场骗局。其实各有各的市场，昂贵的控制器和打印口开发的数控程序不属于相同的市场，不能相互取代。

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发表于：2005-08-10 16:15:00

23楼

"昂贵的控制器和打印口开发的数控程序不属于相同的市场，不能相互取代。"这话没错。我的观点就是：打印口做数控只能用在对性能要求不高的低端场合，嗬嗬，我自己也用过早期进口的美国雕刻机，打印口控制的，不过很遗憾，即便是美国货，也是——跑快了轨迹就不顺滑了，而且常常烧打印口.我想谁也不能否认，这种做法在不久后是一定要淘汰滴……（我倒是蛮希望谁能用打印口做一台类似激光切割机那种的设备给我看看，当然，是要能用滴）

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发表于：2005-08-12 11:31:00

24楼

常常烧打印口? 本人开发的系统,可以带电热插拔,从来也不烧打印口,诀窍不保密,就是:全部光耦隔离;多台设备工作有15年了,可以热插拔,未因烧打印口而停机. 谁也不能否认? 我先来否认,用打印口做数控和其他的控制,不失为一种价格低廉的适用技术,比较适合我国国情,值得采用;但要提醒的是,设计不靠谱,再冒然乱插拔,会烧打印口,从而太影响自信和他信. 激光切割机: 二维平面轨迹运动,似乎不是难题,若谁真有想研发产品的意愿,而不是较劲,到可以细谈. 其实,我想"如风哥"可能更熟习"我们在开发运动控制器的时候",不妨多介绍些"开发运动控制器"的知识; 何必非要斩尽杀绝"打印口"而后快呢?

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沈阳老宋

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发表于：2005-08-14 18:13:00

25楼

如果就是控制一台电机，我有一个单轴CNC，含人机界面等一切CNC必须的功能，编程简单，价格低廉，性能稳定。有兴趣可以联系我

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发表于：2005-08-15 22:46:00

26楼

嘿嘿，打印口开发激光切割机？你试试看再说吧，大柔性传动下的高速转角你怎么解决？大量小线段下的前瞻性速度规划你如何做？你做出来我立马扔掉我手里的产品向你订货。我就是在开发运动控制器的时候为了解决太多的技术难题而费尽心血，所以觉得打印口实在是无法在真正的产品级方案里有所作为，不是要斩尽杀绝，而是实在觉得那种牵强的方案害人不浅。不妨告诉你，我在一开始做激光系统的时候就曾被那些“运动卡”给害得够呛，其中包括你们应该听过的厂商。迄今为止，能真正做好激光机的商品运动卡（本人的是集成系统后一体销售，所以不算商品运动卡），国内就只有深圳某公司和成都某公司的了，你觉得有信心用打印口赶上他们吗？本人是个开发人员，不懂商务，不知道是否冒犯你们的商业利益，但这里是技术交流论坛，我说的也是心里话，也许不完全对，但至少代表一个走过这段路的人说的真话！

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刘岩利

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发表于：2005-08-16 06:55:00

27楼

对于并口输出的性能限制，我也有过体会(体会不深，当时是很快就放弃了)，不过,对于国内的市场，我也有些体会(体会不深，毕竟不是销售人员)。把并口用做运动控制，在国内相信还是会有一定市场的。虽然，我们可以说着儿歌市场在缩小，但是恐怕还会存在相当长的一个时期，毕竟我们的国家很大，而且穷人很多。性能相对低，但是价格便宜的东西，有市场。

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发表于：2005-08-16 09:28:00

28楼

其实，不论USB、串口、并口、以太网，或者PCI、ISA，都可用做运动控制，关键在于性价比、使用方便性、可扩充性。综合考虑，USB是首选。

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发表于：2005-08-16 10:52:00

29楼

运动控制器的特点是什么?运动控制芯片及其算法! 打印口的特点是什么？数据的输出输入！其运动控制及算法靠CPU及软件；欢迎“如风哥”多说些心里话，如果不冒犯商业利益的话，自立专帖,介绍开发和使用“运动卡”的经验，对于复杂的运动控制，应是“运动卡”的天下。本人在适当的时候，也会介绍用“打印口”做控制的一些资料，其实本人并无商业利益问题，反而担心说多了“打印口”影响别人的商业利益，因为用“打印口”做控制太便宜了！

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发表于：2005-08-18 02:41:00

30楼

声明一下，本人开发的运动控制器是用USB与PC连接的，“综合考虑，USB是首选。”——我非常赞同。从本质上来说，USB与运动控制并无直接关系，不过我看过有人用单个电机驱动器通过USB与PC连接，然后用PC通过USB口去协调轴与轴之间进行配合（以前有个北京公司在深圳推广我用过，现在找这公司不到了）。对于这种做法，我可以说不强调联动实时性的使用是没问题的，但是插补一定不行（速度极低除外），原理不用多说，无非就是USB虽然快可是还是做不到每个插补周期的及时通信。（USB是基于数据包的，例如一次通讯一个64字节数据包的时间和分64次通讯1字节的数据包的时间差了好多倍，而插补算法恰恰是多次小数据量的数据协调）。打印口做数控没有人否认它可以做出动作，我之前也说了用过美国的这种雕刻机，但是对于产品级的应用，我们必须正视它的问题所在，我们做产品的去选择复杂的方案难道是为了包装炒作？你以为真正的运动控制器还会怕这种低端技术的竞争？其实答案早就出来了，我们无需争论，我自始至终没有说打印口不能做运动控制，只是提醒这种用法属于低端做法，这也是事实，我所说那么多开发的过程只是告诉大家并不是所谓“打印口>1,000,000Pulse/sec 的速度”就能代表性能的，速度和性能不是用片面的频率来代表的。对于运动控制器的开发，本人欢迎交流，不过由于这方面涵盖太广，其中有些技术细节也涉密（技术人员的职业道德），本人精力又有限，要做出长篇文章恐怕力不从心，有这方面朋友不妨直接交流，本人QQ：2517212

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刘岩利

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发表于：2005-08-18 06:48:00

31楼

如果运动控制用USB口，那前端一定有处理器，而不是用PC的CPU来处理运动。否则，比并口也强不了多少。

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发表于：2005-08-18 09:58:00

32楼

单靠PC的CPU和USB接口来处理实时同步的运动控制任务是远远不够的，正如刘岩利所预测的，前端一定有处理器来处理多轴同步问题。 RedCyber的方案是：用多个USB接口电机驱动器与PC同时连接，然后用PC软件通过USB口利用通讯协议去协调轴与轴之间进行同步配合。联动实时性很好，高速插补也很好。插补，RedCyber的理解就是数据流的压缩与解压缩。同步技术、数据压缩与解压缩技术在通讯领域是基本技术，也是核心技术。RedCyber的技术人员在华为、中兴通讯等通讯设备制造公司的SDH、会议电视、无线等部门从事过研发，积累了很多的通讯基本技术。 RedCyber是用通讯领域的视角和技术来处理数控问题，为民族工业铺站砖加瓦。

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发表于：2005-08-18 10:15:00

33楼

to 如风哥：请你介绍一下你的运动控制器的技术指标,采用何种插补,适用于何种用途.

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发表于：2005-08-18 11:45:00

34楼

刘斑竹说的方案是正确的，我的也属于这种。不过我不太明白上面的朋友说的USB方案是怎么样的，只是认为如果每个单轴模块之间如果没有信号直接连接做协调，单靠USB通过PC协调是做不好插补的。还有就是“插补就是数据流的压缩与解压缩”感觉有点不好理解，不敢妄加评论。我的方案目前是针对激光切割机与点胶机控制设计，以后逐步会延伸其他行业应用。不过我不会做通用控制器，因为我们力量不够，通用控制器的推广会力不从心的。目前的技术性能特点： 1。大量小线段应用下的速度前瞻性算法，保障在柔性传动系统下的高速尖角轨迹不变形。使得设备在复杂轨迹下的运动柔顺。 2。单轴/轨迹位置比较输出器，用于解决激光机高速扫描工艺问题，以及点胶机的胶水/轨迹同步控制。 3。激光能量与运动轨迹的切线补偿，可保障在轨迹速度变化频繁且波动大的时候不至于导致切割效果不一致。 4。单轴/插补脉冲速度最大4M，小线段处理速度6000-12000段/秒。其他的无非基本上都普及了的那些什么S曲线、T曲线、圆弧、直线光滑制动等等等等。（不好意思，做了回广告，哈哈下不为例）

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发表于：2005-08-19 14:43:00

35楼

TO 如风哥：问题1、“单轴模块之间如果没有信号直接连接做协调，单靠USB通过PC协调是做不好插补的。” 回答：同步是利用程控交换机的时隙概念。单轴模块1的控制信息分配在第1时隙，单轴模块2的控制信息分配在第2时隙，。。。。。I/O模块的控制信息分配在第N时隙。这样便达到了同步。问题2、“插补就是数据流的压缩与解压缩” 回答：插补是将一句指令变成一段数据流，例如处理“G0X10Y200Z300F20”这条G代码实际上就是一段持续N秒的控制指令数据流，是控制指令数据流的压缩。

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发表于：2005-08-19 16:20:00

36楼

谢谢REDCYBER，按你这种做法，“插补就是数据流的压缩与解压缩”就很好理解，可是这样的话我感觉单轴模块之间的时基难以保障同步哦，还有就是你的时隙能做到多小？

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发表于：2005-08-19 21:02:00

37楼

时隙与数据流的速率和时隙数目有关，比如USB数据流的速率为1MBPS，时隙数目为5个，每时隙1个字节，那么每时隙为25us。

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发表于：2005-08-19 21:08:00

38楼

时隙为25us时，每个单轴的执行时间依次相差25us，对与机械运动而言，这种时间上的差距是微小的，并且可以从软件上前置处理掉。

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发表于：2005-08-20 05:12:00

39楼

是不是每个时隙都通过USB实时调度？如果是这样，实时性还是得不到保障的。你们这种思路比较有创意，有种耳目一新的感觉，不过我其实还不是很明白你们的具体做法。但如果让我按你这个思路设计，我觉得还是在每个模块之间接上同步线路为好，把时钟和相位对准后，USB就完全做非实时的指令传输就可以了（避开USB实时性瓶颈），把指令下载到模块中的缓冲里去由模块进行实时处理，这样的话性能应该可以赶上专用芯片做的插补。

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