发表于:2003-11-24 10:26:00
64楼
有空看看:
PID是比例,积分,微分的缩写,
Uo(N)=P*E(N)+I*[E(N)+E(N-1)+...+E(0)]+D*[E(N)-E(N-1)]
E-误差
P--改变P可提高响应速度,减小静态误差,但太大会增大超调量和稳定时间。
I--与P的作用基本相似,但要使静态误差为0,必须使用积分。
D--与P,I的作用相反,主要是为了减小超调,减小稳定时间。
三个参数要综合考虑,一般先将I,D设为0,调好P,达到基本的响应速度和误差,再加上I,使误差为0,这时再加入D,三个参数要反复调试,最终达到较好的结果。不同的控制对象,调试的难度相差很大,祝好运!