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求助：直流位置伺服系统PID参数的确定问题？ 点击：1208 | 回复：9



汤米

    
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发表于：2003-11-26 21:23:00
楼主
请问直流位置伺服系统中全闭环控制，用PID对速度给定和速度反馈进行补偿。在不知道系统的具体数学模型的条件下，PID的控制参数怎么确定更方便呢？ 谢谢您的答复。
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xiaobei

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发表于：2003-11-11 14:19:00
1楼
一般来讲先确定P参数。可以先取给定参数范围的中间值，以后可以折半取值。或者从一个较小的值逐步增加。一直到选取一个响应速度最快而又不引起振荡为止。若只通过比例环节就可以达到要求，可以省略其他的环节。否则，依次加入积分和微分环节。
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TellTruth

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发表于：2003-11-11 16:37:00
2楼
建议参考以一下有关书籍，如自控原理， 没有具体的数学模型，可以自己建立一个，根据电机铭牌所给的参数。先根据精度要求确定增益，用期望频率特性法来确定数字滤波器。这样可以不要微分积分。PID只是一种滤波器而已。
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汤米

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发表于：2003-11-13 13:28:00
3楼
谢谢各位的答复。PID参数的确定还是挺复杂的。
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gongkongedit

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发表于：2003-11-14 08:16:00
4楼
通过实际动手来操作更好,多试验!!!!!!!!!!!
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TellTruth

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发表于：2003-11-14 12:58:00
5楼
其实比例是由精度要求来定的，这样的比例很可能不稳定。所以此时要加入积分及微分校正，在固定好比例后，用频率特性法或用伯德图来确定速度反馈。注意此时千万不能连着电机去试，否则可能损坏电机或者驱动器。所以试凑法也是在确保在好稳定的范围内去用的，以达到比较好的效果。
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伺服宝宝

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发表于：2003-11-26 21:19:00
6楼
用两个AD转换同时在线调节PI参数
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xiaobei

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发表于：2003-11-26 21:23:00
7楼
"伺服宝宝”能否解释详细一些？两个AD增么调节PID参数？
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东东喽

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发表于：2005-09-17 22:46:00
8楼
pid参数调节在空载还是在带负载时更好呢？
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刘岩利

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发表于：2005-09-18 09:44:00
9楼
一般来说，带载和空载的时候，性能不同，建议在空载时粗调，带载后细调。
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