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求助:直流位置伺服系统PID参数的确定问题?
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汤米
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发表于:2003-11-26 21:23:00
楼主
请问直流位置伺服系统中全闭环控制,用PID对速度给定和速度反馈进行补偿。在不知道系统的具体数学模型的条件下,PID的控制参数怎么确定更方便呢? 谢谢您的答复。
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发表于:2003-11-11 14:19:00
1楼
一般来讲先确定P参数。可以先取给定参数范围的中间值,以后可以折半取值。或者从一个较小的值逐步增加。一直到选取一个响应速度最快而又不引起振荡为止。若只通过比例环节就可以达到要求,可以省略其他的环节。否则,依次加入积分和微分环节。
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发表于:2003-11-11 16:37:00
2楼
建议参考以一下有关书籍,如自控原理, 没有具体的数学模型,可以自己建立一个,根据电机铭牌所给的参数。先根据精度要求确定增益,用期望频率特性法来确定数字滤波器。这样可以不要微分积分。PID只是一种滤波器而已。
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发表于:2003-11-13 13:28:00
3楼
谢谢各位的答复。PID参数的确定还是挺复杂的。
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发表于:2003-11-14 08:16:00
4楼
通过实际动手来操作更好,多试验!!!!!!!!!!!
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发表于:2003-11-14 12:58:00
5楼
其实比例是由精度要求来定的,这样的比例很可能不稳定。所以此时要加入积分及微分校正,在固定好比例后,用频率特性法或用伯德图来确定速度反馈。注意此时千万不能连着电机去试,否则可能损坏电机或者驱动器。所以试凑法也是在确保在好稳定的范围内去用的,以达到比较好的效果。
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发表于:2003-11-26 21:19:00
6楼
用两个AD转换同时在线调节PI参数
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发表于:2003-11-26 21:23:00
7楼
"伺服宝宝”能否解释详细一些?两个AD增么调节PID参数?
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东东喽
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发表于:2005-09-17 22:46:00
8楼
pid参数调节在空载还是在带负载时更好呢?
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刘岩利
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发表于:2005-09-18 09:44:00
9楼
一般来说,带载和空载的时候,性能不同,建议在空载时粗调,带载后细调。
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