一松下交流伺服电机和一renishaw长光栅,伺服电机接1通道,伺服电机带的编码器接3通道作速度环,renishaw接在一通道,作为位置环,相关参数设置如下: i103=$0720; i104=$0722;//来自3通道的i303 i125=$52C000; i900=3; 1910=3; 现在设置好以后,启动伺服,发现问题如下: 1.键入j+,工作台向前窜一下就停止了,发j-指令没反应,开环o指令正常; 2.以上原因我以为时PID没有调节好,打开PID调节窗口,输入增益,启动阶跃信号,发现指令位置曲线为阶跃曲线,实际位置曲线为一直线,不管怎么改变各个增益值,都没法得到阶跃曲线? 3.光栅上带有一个限位开关,但限位都还没有安装好,估计不会又影响,为确保不收影响,我拔掉该信号线,问题依旧?? 各位高手帮帮忙!!