急切寻求帮助，关于控制伺服电机的问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

急切寻求帮助，关于控制伺服电机的问题点击：1432 | 回复：9

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发表于：2003-10-15 21:02:00

楼主

我想用研华pc104嵌入式计算机控制3台（分别是200W,1200W,1500W）直流伺服电机，编码器反馈构成闭环。我以前没用过伺服电机，请各位高手指教具体的控制方案。运动卡，驱动器，选用什么样的？编码器反馈信号必须送给计算机吗？计算机需要什么样的接口卡接收编码器的反馈信号？谢谢！

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星海沙

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发表于：2003-09-12 12:22:00

1楼

你可以去www.servodynamics.com.cn的技术社区发贴询问一下，会得到答案的

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GUN

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发表于：2003-09-12 15:14:00

2楼

我们的经验最好用Baldor控制卡，Baldor公司对产品全方面支持是最好的，您可轻易获得所需的任何相关产品资料。Baldor的控制语言相当简单，两天可以上手。Baldor的伺服驱动电机性能也相当得好，控制软件设置简单。请与：0512-68097589 ，石女士联系

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机械探戈

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发表于：2003-09-12 17:12:00

3楼

推荐使用美国DELTA TAU运动控制集团生产PMAC2A－PC/104多轴运动控制卡，控制伺服电机，接受编码器反馈。总述该板卡可作为运动控制器单独工作，亦可通过RS-232串口，PC/104总线，USB或以太网通讯方式与上位机相连并由其控制。可提供4轴或8轴的（±10V模拟量，数字量，或脉冲加方向）信号。产品特征 ◇ MOTOROLA DSP56系列数字信号处理器。CPU可选40-160MHZ主频 ◇4或8轴高精度同步运动控制 ◇提供±10V模拟量，数字PWM，步进放大信号输出 ◇可选PC/104总线，RS-232串口，USB或以太网通讯方式 ◇可单板运行 ◇可选在板双端口RAM快速通讯 ◇36位位置精度范围（+/-64千兆计数） ◇专用的轴行程限位，回零，放大器出错，放大器使能信号 ◇对于复杂控制系统可扩展用户伺服算法 ◇“S-曲线”加减速控制 ◇三次样条轨迹计算 ◇高级PID伺服运动算法 ◇直线和圆弧插补 ◇支持CNC G-代码编程 ◇256个运动程序容量 ◇PLC程序控制功能 ◇超大程序循环缓冲 ◇电子齿轮功能 ◇可选在板通用I/O，兼容OPTO-22 ◇可选模-数转换输入功能及选项附件伺服通道的数量与形式：基板尺寸90mm×95mm，提供4轴控制通道，每轴通道包括： 12位±10V模拟量差分信号输出（DAC）及脉冲-方向信号输出 3路编码器差分/单端输入通道，“A”“B”正交通道及“C”标志通道 5输入标志信号（5-24VDC电平）：放大器出错，2个行程限位，回零及用户标志 2输出标志信号：放大器使能（5-24VDC电平），编码器比较输出“EQU”（TTL电平） ACC-8ES（3E0-603673-10X）：在4个DB-9端子上提供4路18位双DAC输出，该选项连接在PMAC2A-PC/104基板上，用于提供±10V双模拟量信号输出（正弦波输出）方式 ACC-8FS（3F0-603673-10X）：PMAC2A-PC/104的直接PWM信号输出接口板。用于需要直接PWM信号控制的数字放大器。当数字放大器用模拟信号做电流反馈时，PMAC2A-PC/104的OPT-12及ACC-1P OPT-2选项不起作用。通用I/O：基板上的“用户标志”或其他未指定的轴标志都可作为通用I/O用（20点5-24VDC电平输入、4点5-24VDC电平输出及4点TTL电平输出） OPT-12（312-603670-OPT）：提供基板上在板2通道12位A/D转换功能ACC-1P-OPT-1（301-603670-OPT）：作为轴扩展板ACC-1P数字I/O选项提供以下端口：多功能口：提供8入8出TTL电平接口。当连接PMAC ACC-34X系列I/O扩展板时，该端口允许多路输入输出。 I/O端口：该端口提供8入8出通用数字I/O（5-24VDC电平）。34脚接插件OPTO-22形式为不同电平I/O模块与PMAC2A-PC/104之间提供光电隔离。手轮接口：提供2扩展通道，用跳线选择编码器输入或脉冲输出。 ACC-1P-OPT-2（312-603671-OPT）：提供ACC-1P扩展板在板2通道12位A/D转换功能。 ACC-2P-OPT-3（303-603672-OPT）：作为ACC-2P通讯扩展板数字I/O选项提供以下接口：多功能口：提供8入8出TTL电平接口。当连接PMAC ACC-34X系列I/O扩展板时，该端口允许多路输入输出。 I/O端口：该端口提供8入8出通用数字I/O（5-24VDC电平）。34脚接插件OPTO-22形式为不同电平I/O模块与PMAC2A-PC/104之间提供光电隔离手轮接口：提供2扩展通道，用跳线选择编码器输入或脉冲输出。 CPU及存储器： PMAC2A-PC/104提供40MHZ DSP563XX CPU（等效80MHZ 560XX），512K×8用户备份及固件闪存，128K×24内部零等待SRAM。 OPT-5CF（5CF-603670-OPT）：提供80MHZ DSP563XX CPU（160MHZ 560XX等效） OPT-5EF（5EF-603670-OPT）：提供160MHZ DSP563XX CPU（320MHZ 560XX等效）通信：无选项时PMAC2A-PC/104缺省为RS-232 串行通信。同一时间内只允许使用一种通信方式。 OPT-2A（32A-603670-OPT）：提供PC/104总线接口，允许PC104计算机与PMAC2A-PC/104运动控制卡之间进行总线通信。 ACC-2P-OPT-1A（31A-603672-OPT）：提供12Mbit/sec USB 接口与PMAC104进行USB通信。 ACC-2P-OPT-1B（31B-603672-OPT）：提供10Mbit/sec 以太网接口与PMAC104进行以太网通信。 ACC-2P-OPT-2（302-603672-OPT）：提供一个8K×16双端口RAM使ACC-2P通讯板使用USB 接口、以太网接口或PMAC104总线进行通信。此时必须订购ACC-2P-Opt-1A 或ACC-2P-Opt-1B或PMAC2A-PC/104-Opt-2A。固件版本：PMAC提供最新的通用PID、阶波、前馈伺服算法固件版本。 OPT-6（306-00PMAC-OPT）：该选项提供扩展用户伺服算法固件。只适用于复杂控制系统（谐振、回差、摩擦、扰动、不定动力学） OPT-6L（3L6-00PMAC-OPT）：可提前运算功能的用于复杂轨迹和加速度控制的算法固件 OPT-10（310-00PMAC-OPT）：通过该选项可以在板订购老版本固件。这在用新的PMAC2A-PC/104替代原有的控制卡或用现有程序开发新设备时可选。使相类似设备使用同样的固件。综合附件： ACC-3P（300-603688-10X）：60芯脚JMACH适配器（可连接ACC-8D接线板） ACC-8TS（3T0-603673-10X）：PMAC2A-PC/104接口板，可连接一至两块ACC-28B A/D转换板。当使用模拟量信号做电流反馈的数字放大器工作时ACC-28B不可用。必选附件接线端口板：PMAC2A-PC/104板卡与机床或I/O通过50芯脚和34芯脚IDC接插件相连。 34芯脚IDC转换端子排(Phoenix part number 2281063) Delta Tau part number 100-FLKM34-000 50芯脚IDC转换端子排(Phoenix part number 2281089) Delta Tau part number 100-FLKM50-000 串行口电缆、ACC-3L：PMAC2A-PC/104未选任何通信附件时，通过该电缆以RS-232通信。 PMAC执行软件：PMAC必须用特定软件进行安装和编程。该软件提供了一个相当方便的编程环境，设置变量和故障定位。其它推荐附件安装软件: P2Setup提供设定伺服参数的引导步骤电源：提供PMAC2A-PC/104的5V工作电源及DAC输出时必须的±12V电源以上信息来源http://www.emotioncon.com/chp_1_20.asp。您可以登陆www.emotioncon.com查询详细信息。也可致电010-82025588-22我是Johnny.

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